人形机器人制作秘籍 全面还原DIY制作过程

如果你也不满足于简单的手工活，如果你也有一帮和你一样的兄弟，如果你们想创造和自己一样能走能爬的机器人，那么请关注这里，我们将分享机器人制作所需的全部秘籍，助大家一臂之力。

1   理论方面

要让一个机器人能完成各种动作，高中的一些力学,运动学知识自然必不可少。在构建我们的机器人骨架过程中，主要的运动部件就是舵机了，整个机器人就是靠着舵机轴的转动来完成各种复杂的动作。在设计整体的结构时候，应该画出各种可能需要做的动作的结构简图（用点线表示）简单计算一下质心高度和位置保证机器人的平衡。

以下是具体的做法：

先把舵机看做一个质点，用点加一个小竖线表示舵机的转轴，直线表示两个轴之间的距离，大致画出整体静态草图。（两点之间的距离至少要大于舵机的高）

画出所需完成动作的分解草图，将所有运动都分解为绕给定轴的转动，如果发现有哪些动作无法完成考虑：1.改变轴的排布，方向。2.增加轴

不考虑线的重量，只考虑舵机的重量，对每个草图分别计算各个过程中机器人的平衡状况。调整舵机间的长度

TIps1： 每种舵机都会有其尺寸，重量，扭矩，以及转速等说明。在使用舵机时，应该尽量减小垂直于舵机转轴的受力，不然容易烧坏舵机。

TIps2： 舵机只能转180度，在动作中务必排除需要超过180转动的情况

1.1   我们的大强要完成什么动作呢？

我们要让大强“飞”起来，作为一只金刚，单单飞似乎少了什么，为此我们给大强设计了《金刚》的路线，一路跋山涉水拯救MM（剧情见最后）

1. 四足行走

由于我们设计的机器人重点放在了手臂上面，故对腿部进行了简化。行走时采用对角两条腿交替前进的方式。前进腿（图中箭头标注）向前跨步的同时，支撑腿有一个后蹬的动作以实现行走——俗称“爬”

2. 多杠攀爬

这时的大强已经开始了艰苦卓绝的翻山越岭之路。

多杠连续攀爬并没有想象中那么简单，考虑到在前进时有一只手必须离开杠，为保持平衡，故采用左右静态摆动身体的姿态前进。

A. 开始时通过肩部舵机作用将重心移动到一只手上（图中为左手）

多杠攀爬动作图（1）