KUAK 机器人更换手轴的安装步骤

拆卸机器人手轴4-5-6

卸下机器人的工具.

记录好卸下工具之前的个轴的位置

将机器人位置摆好.

钓住机器人手轴,机器人关机

专用工具

*** 作步骤

1. 用合适的设备固定主机械手：

 起重机

 挂装设备 （滑轮）

 主机械手起重装置

2. 松开用于固定手部的内六角头螺栓 M10 x 170 / 10.9。

Quantec 主机械手:

位于孔圈最上方的那颗螺栓应在最后旋出。由此可避免松开时歪斜。

3. 旋出手部固定螺栓。

Quantec 主机械手固定螺栓

4. 将手部沿箭头方向水平拉出约 20 cm

5. 松开电机 A6 上的电机插头和传感器插头。

6. 将手完全从小臂中拔出。

7. 放在一块合适的垫子上。

8. 松开轴 4 和轴 5 电机上的电机插头和传感器插头。

9. 松开轴 4 和轴 5 手轴电机的螺栓。

10. 松开无头螺丝，拆下驱动轴 A5 和 A6。

驱动轴 A5 和 A6

安装手部和手轴电机

*** 作步骤

1. 给轴连接件和配合面涂上少许 Microlube GL261。

2. 将轴 6 电机装到主机械手上并用四个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。

3. 用合适的设备提起主机械手。

4. 在水平位置 — 吊在小臂前约 20 cm — 连接轴 6 的电机插头和传感器插头。

连接轴 6 电机

5. 小心地沿箭头方向将主机械手推入小臂，插入时要注意定位用的配合销和轴 6 的布线。

安装主机械手

6. 旋入 20 个内六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。

7.  用 60 Nm 的扭矩交叉拧紧。

9. 将连接轴装到轴 4 和轴 5 的电机上 （轴向固定），事先给轴连接件涂上少许 Microlube GL261，给紧定螺钉 M4 x 8 / 45H（拧紧扭矩 3.7 Nm）涂上少许三键粘胶 Drei Bond 1305。

10. 将轴 4 和轴 5 的电机 （用连接轴）装到小臂上并用 8 个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。

轴 4 和轴 5 的驱动轴

11. 连接轴 4 和轴 5 的电机插头和传感器插头。

轴 4 和轴 5 电机的连接电缆

更换完手轴后要记得作零点标定哦

然后再按照记录好的轴的位置去带工具,这样能确保6轴方向的工具安装正确.

编辑：黄飞