智能化汽车实训台架上通信的选择和应用

随着智能网联技术的进步，特别是适合智能网联技术应用的纯电动EV汽车平台发展快速，大量汽车搭载了智能化功能，如主动刹车、自适应巡航、自动泊车等。这些功能在提高驾驶人员使用感受的同时，也成为教学中的新领域。针对该新功能的教学需求，需要制作一个智能化汽车的实训台架，整个实训台架的各个部件需解决通信问题。因此，就通信的选择和应用做出讨论、选择，最后将CAN通信应用于该实训台架上。

1 智能化汽车实训台架的功能和硬件介绍

教学用的智能化汽车实训台架需要实现以下功能：

a.能够自动前进和后退;b.能够沿所画的道路线行驶（含弯道）；c.遇到所画道路线中的固定障碍物能够变道行驶，如果只有一个车道实训台架要能停车避让;d.行驶速度不能过快，要小于10km/h。

针对实训台架要实现的功能，必须配备以下配置：a. 一个带轮子的底盘，前轮可以实现转向;b.一个VCU，两个伺服电机和两个配套的伺服电机控制器，一个位置传感器。其中，一个伺服电机控制轮胎的前进和后退，由于车速慢底盘行驶系统未做优化，所以制动采用前进信号终止后，加一个短时间的后退信号实现制动功能，另一个伺服电机控制前轮的左右转向，位置传感器控制左右转向的最大转向度，VCU整体控制协调线性底盘的工作情况;c.一个双目摄像头和上位机来识别道路线和障碍物，其中上位机内写入程序，处理摄像头、激光雷达、超声波雷达的信号，做 出自动驾驶的具体指令，传送信号给VCU让线性底盘动作;d.一个激光雷达和四个超声波雷达，在光线不好的情况下识别障碍物;e.一个制动灯和两个转向灯，可视化线性底盘的动作;f， 一块显示屏和鼠标键盘外接设备可以 *** 作智 能化的程序；g，一个48V锂电池组作为实训台架动力，配套 BMS电池管理系统。

综上智能化汽车所需零件主要为：一个线性底盘（包含两个伺服电机控制器和两个伺服电机、一套位置传感器、一个车架、一套可转向的轮胎）；一套灯光系统（转向和制动灯光）；一个双目摄像头；一个激光雷达;一套超声波雷达;一个显示器和鼠标键盘;一个上位机;一个VCU ；一套电池模块。动力连线如图1所示。