机械手臂的结构形式

水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

右图即为常见的构造形式之一，对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。

　对于半导体制造应用来说，常用的机械手臂是用来搬送晶片，比如下图双臂型的机械手

一段非常“奇幻”的视频在网上爆红，视频的主人公是美国NBA球星罗德曼，视频里罗德曼的胳膊被挖空做成了自动机械型的雪茄盒，只见这个“雪茄盒”自动d出一个雪茄，并且自动切好雪茄，然后罗德曼就悠哉悠哉地抽起了雪茄来！这个视频引起了球迷们的火爆讨论，按常理来说，这个视频过于“科幻”了，然而众多球迷们却是这么说的：“换成别人我可能不信，但罗德曼的话，我信”“罗德曼的话，有可能是真的”“别人的好不大可能，罗德曼的话，有可能”“是罗德曼的话，这 *** 作不奇怪”截止2021年2月1日晚11点02分为止，这则视频在某平台的评论数已经达到了1万1千条，播放量更是超过了千万！实际上，这个视频是罗德曼在一年多以前在其个人社交平台上发布的。当初他就在视频介绍里说明了这其实只是个特效而已，是一位叫“nickels”的艺术特效师的杰作！然而，虽然这是一眼就能看出来的特效，但放在罗德曼身上效果就不一样了，很多球迷反倒是宁愿相信这是真的！归根结底，这跟“大虫”罗德曼在过去几十年来一直放荡不羁的形象和作风有直接关系，以至于如今世人眼中再匪夷所思的行为，如果放在罗德曼身上，反而会让人觉得“正常”。随着姚明和林书豪在NBA的时代落幕，我已经很多年不关注NBA了，无他，年纪大了懂得多了之后就不喜欢NBA了。然而，在年少懵懂无知的时候，我还是非常喜欢NBA的，特别是90年代的公牛队，乔丹、罗德曼、皮蓬！当时的条件很少能看到NBA的比赛，于是就买了很多NBA的杂志，那时候这些NBA球星的形象给懵懂无知的我非常大的震撼！同时，我也是一个漫画迷，最喜欢的体育漫画就是《篮球飞人》，人人都说《篮球飞人》主人公樱木花道的原型是罗德曼，而且作者井上雄彦也曾如此表示，但我个人觉得樱木花道和罗德曼两者之间的人物形象相差太远了，两者在外形和作风上或许有些相似，但对待生活和理想的态度上，两人完全是两个极端。不管樱木花道也好，还是罗德曼也好，这两位早已不是这个时代的主角，属于他们的时代也早已远去。如今，这些二三十年前的“老明星”，也大多只能在像我这样步入中年的“老东西”的心中引起些许触动了。

机械手臂的制作材料如下：

机械手臂在承受载荷时，不能有应变和断裂，也就是说要有足够的强度，所以应该选择“高强度的材料”。

由于机械手臂是运动的，需要有良好的受控性，因此不能过笨重，所以至少得“密度小强度大而且转动惯量小”。

一般都是用“合金钢”，“经过热处理的优质钢”，“轻型合金如铝合金”等材料比较多。

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

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