这听起来像是堆栈溢出吗？

概述我想我的嵌入式固件代码中可能存在堆栈溢出问题或类似问题.我是一个新的程序员,从来没有处理过SO所以我不确定这是不是发生了什么. 固件控制带有轮子的设备,轮子周围均匀分布磁铁,并且板上有一个霍尔效应传感器,可以检测磁铁何时在其上方.我的固件 *** 作步进器并在监控磁铁传感器时计算步数,以检测车轮是否已停转. 我在芯片上使用定时器中断(8位,8057 acrh.)来设置输出端口以控制电机和失速检测.失速检测 我想我的嵌入式固件代码中可能存在堆栈溢出问题或类似问题.我是一个新的程序员,从来没有处理过SO所以我不确定这是不是发生了什么.

固件控制带有轮子的设备,轮子周围均匀分布磁铁,并且板上有一个霍尔效应传感器,可以检测磁铁何时在其上方.我的固件 *** 作步进器并在监控磁铁传感器时计算步数,以检测车轮是否已停转.

我在芯片上使用定时器中断(8位,8057 acrh.)来设置输出端口以控制电机和失速检测.失速检测代码看起来像这样……

//   Enter ISR    //   Change the ports to the appropriate value for the next step    //    ...    StallDetector++;      // Increment the stall detector    if(PosSensor != LastPosMagState)    {        StallDetector = 0;        LastPosMagState = PosSensor;    }    else    {        if (PosSensor == ON)         {            if (StallDetector > (MagnetSize + 10))            {                HandleStallEvent();            }        }        else if (PosSensor == OFF)         {            if (StallDetector > (GapSize + 10))            {                HandleStallEvent();            }        }    }

每次触发ISR时都会调用此代码. PosSensor是磁传感器. MagnetSize是通过磁场所需的步进步数. GapSize是两个磁铁之间的步数.因此,我想检测车轮是否被传感器卡在磁铁上或不是磁铁上.

这很长一段时间很有效但过了一段时间后第一次失速事件将会发生,因为’StallDetector> (MagnetSize 10)’但是当我看到StallDetector的值时,它总是在220左右！这没有任何意义,因为MagnetSize总是在35左右.所以这个失速事件应该是在类似于46的情况下触发但不知何故它一直到220？而且我没有在我的代码中的任何其他位置设置失速检测器的值.

您对我如何追踪这个问题的根源有什么建议吗？

ISR看起来像这样

voID Timer3_ISR(voID) interrupt 14{    OperateStepper();  // This is the function shown above    TMR3CN &= ~0x80;   // Clear Timer3 interrupt flag        }

HandleStallEvent只是将一些变量设置回默认值,以便它可以尝试另一个移动…

#pragma save#pragma nooverlayvoID HandleStallEvent(){///*    pulseMotor = 0;                 //Stop the wheel from moving    SetMotorPower(0);               //Set motor power low    MotorSpeed = LOW_SPEED;    SetSpeedHz();    ERROR_STATE = 2;    DEVICE_IS_HOMED = FALSE;    DEVICE_IS_HOMING = FALSE;    DEVICE_IS_MOVING = FALSE;    HOMING_STATE = 0;    MOVING_STATE = 0;    CURRENT_position = 0;    StallDetector = 0;    return;//*/}#pragma restore

解决方法 PosSensor是不稳定的？也就是说,你在某处更新PosSensor,还是直接读取GPIO？

我认为GapSize相当大(> 220？)听起来像你可能有竞争条件.

// PosSensor == OFF,LastPosMagState == OFF    if(PosSensor != LastPosMagState)    {        StallDetector = 0;        LastPosMagState = PosSensor;    }    else    {// Race Condition: PosSensor turns ON here// while LastPosMagState still == OFF        if (PosSensor == ON)         {            if (StallDetector > (MagnetSize + 10))            {                HandleStallEvent();            }        }        else if (PosSensor == OFF)         {            if (StallDetector > (GapSize + 10))            {                HandleStallEvent();            }        }    }

您应该在执行StallDetector之后立即缓存PosSensor的值一次,以便在代码期间PosSensor更改时,您不会开始测试新值.

总结

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