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发现出现这种情况的有以下几种原因：

1、经过ESET NOD32技术工程师的排查，发现是恶意软件清理助手（清理引擎版本140R（20090209），将ESET NOD32的epfwtdirsysy驱动文件误报为高风险恶意软件，而导致此文件被误杀。ESET NOD32的正常文件被误杀后，导致了以上错误的产生。

2、还有一种可能是，你从任务管理器中结束了ekrnexe进程，导致程序出错。

3、优化大师、360等系统辅助性软件使用，使Eset的一些启动服务被删除或禁用。

常需要在Macintosh上使用Windows系统的使用者，应该会高兴听到这个消息。Parallels发布Parallels Remote Application Server V15上市，它将为IT部门提供最便捷、最具成本效益的解决方案，让员工在任何设备上轻松 *** 作Windows应用程式和桌面。

IDC 的 IT 服务管理和客户端虚拟化软体部研究总监 Robert Young 指出：「目前越来越多 IT 部门都在寻求简单且低廉成本的方式，在各种终端设备上为用户提供应用程式和数据， 以满足用户的应用需求。这种实用成本优势的解决方案将颠覆市场，帮助各型企业、经销联盟(VARs)和行动服务供应商(MSPs)有效地支援更多设备，简化流程提高效率，并降低成本。」

Parallels Remote Application Server 以IT管理效率和终端用户体验为设计核心，因此具有优化的用户介面，这大幅减少了任务管理所需耗费的时间，包括通过直觉的配置向导支援应用维护和新服务器设定来简化用户注册流程。

Parallels总裁Jack Zubarev表示：「Parallels Remote Application Server V15为企业的 IT 部门、软体供应商和行动服务供应商提供了最简单的桌面和应用交付解决方案。V15设计的主要目标是希望显著降低员工从任何设备交付任一应用程式的复杂度和成本。」

Parallels Remote Application Server 可让IT管理员非常灵活地向员工的自携带设备或选择程式提供Windows和Windows应用程式。该解决方案整合了所有适用于远程桌面和应用程式交付的主要功能——包括报表、高可用性、双因数认证和Windows客户端管理，相较于其他同类产品往往单独出售单类功能，Parallels Remote Application Server 全方位功能齐备的整合，无需安装额外模组，成为各产业的理想之选。

WS Badcock Corp 的IT网络系统经理Todd Zacharias表示：「高品质的跨平台支持是我们放弃Citrix®，改用Parallels Remote Application Server的最大原因。现在，在诸如Michael Buckley 等WS Badcock 网络工程师的共同努力下，我们能够轻松地向Linux、Macintosh®和Windows设备交付桌面和应用程式。」

LUSH Co etics的网络和安全系统经理Dale Hobbs 认为:「 改用Parallels Remote Application Server 的过程非常简单，同时还显著降低了我们的授权成本。我们因而能够轻松地创建一个易于部署和管理的稳定的网络环境。」

 （引用来源：Parallels）

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如果你对计算机感兴趣的，将来想进入软件和互联网行业，恭喜，这是个好行业，薪水很高，也不需靠关系，一切靠实力说话，不需要有个好爸爸。

接下来的问题是：现在软件和互联网大概有哪些方向电脑培训给大家整理了以下内容：

1、运维

互联网运维是一个融合多学科(网络、系统、开发、安全、应用架构、存储等)的综合性技术岗位，运维岗位所接触的知识面非常广阔，更容易培养或发挥出个人某些方面的特长或爱好，如内核、网络、开发、数据库等方面，可以做得非常深入精通、成为这方面的专家，因此给运维工程师提供了一个很好的个人能力与技术的发展空间。

运维工程师未来的职业发展方向可以有：

1、运维工程师/运维开发工程师：

负责具体的产品线运维工作，同时也需要掌握开发的能力，长远发展是成为大型系统的架构师。

2、运维平台研发工程师：

专门研发运维相关通用平台和技术，需要有一定的产品线运维经验或从产品线中拿到运维需求。对研发能力有较高的要求，对系统的设计有较严格的标准，并且能够理解用户需求，做出适合服务运维和满足运维工程师使用体验的运维产品，长远的发展是成为各个技术纵向领域的技术专家。

3、数据库研发工程师/数据库工程师：

数据库方向是运维技术中较为特殊的一个方向，由于业务的重要性通常需要专设岗位，业界在该方向也有深厚的研究和积累。主要方向有数据库内核、云数据库等，长远发展是数据库领域的技术专家，数据库架构师。

4、运维经理：

运维同学做事情的过程中通常需要协调多个RD和QA同学，对协调和推进能力要求比较高，对一些技术深度还不错，协调和推进能力比较高的同学非常适合转型管理职位，长远的发展和技术部门的管理职位一样目标是CTO、CEO。

各个方向上的工程师发展到一定阶段后，没有明确的界限，需要同时具备较强的运维、架构、编程、算法等能力，是一个要求很高要求的职业。当前国内外对运维人才的需求非常迫切，运维工程师的薪资也水涨船高，与研发、测试等技术部门持平，甚至超出。

2、设计和开发

1架构师

听起来很高大上的一个职位，但是需要强悍的技术实力和深厚的技术积累，架构师的成长需要历练，需要技术的广度和适当的深度。

设计优雅，灵活，可扩展的架构是架构师的主要工作，不能追求最新，最热的技术，还要考虑现有团队的能力，技术的成熟度。

2web后端码农

后端码农主要实现业务逻辑，提供接口给前端使用。

Java当然是用的最多的，但是也有别的相对小众的像Python,rubyonrails等，还有就是PHP，简单粗暴，中小网站常用，无论哪一个，学习起来都不是很难，这一块的人员需求是比较大的。

3web前端码农

主要是Javascript,CSS，JQuery等，最近几年大家重视浏览器端用户体验，浏览器端做的越来越炫，所以也很火。

4手机端码农

主要是Android,iOS,由于移动互联网的发展，现在很火爆，需求量很大，相对而言iOS的门槛高一些，程序员也少一点，不过工资高一点。

希赛网和希赛软考助手的区别在于一个是人才培训一个在线学习

希赛网是中国领先的互联网技术和IT教育公司，在互联网服务、图书出版、人才培养方面，希赛始终保持IT业界的领先地位。希赛对国家信息化建设和软件产业化发展具有强烈的使命感，利用希赛网强大的平台优势，加强与促进IT人士之间的信息交流和共享，实现IT价值。“希赛，影响IT”是全体希赛人不懈努力和追求的目标

希赛软考助手是由湖南希赛网络科技有限公司[1]研发的APP，是一款在线学习的工具，主要提供计算机技术与软件专业技术资格（水平）考试的学习辅导，软件包含软考高级、中级、初级科目辅导课程和题库功能，题库类型有历年真题、模拟试题、高频考点、知识点练习等试题类型。

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_handurdfxacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_handurdfxacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

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