基于CMAC神经网络的PID参数自整定方法的研究0 引言控制器的参数整定是通过对PID控制器参数（KP,KI,KD）的调整，使得系统的过渡过程达到满意的质量指标要求。PID参数的整定一般需要经验丰富

摘要：在机器人手眼系统位置控制中，用CMAC神经网络建立了机器人非线性视觉映射关系模型，实现了图像坐标到机器人坐标的变换。该模型采用了一种新的多维CMAC网络的处理方法——叠加处理法。实验，与BP网络