首先要指出的是一点是，我们不是讨论嵌入式实时多任务 *** 作系统（RTOS）的设计。我们讨论的是，在不使用RTOS的控制系统中，如何体现多任务多线程机制的程序设计思想。 一些嵌入式设备可以需要 *** 作系统，例如
