舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。本文提出一种以外部中断计数为基础的PWM波形实现方法。该方法具有简单方便，成本低，可实现多路独立PWM输出的优点。

环境：主机：XP开发环境：MDK4.23MCU:STM32F103CBT6说明：使用内部8M晶振，倍频到64M供给TIM3定时器，PA6（通道1）上产生640K，50%方波源代码：初始化时钟：初始

1. TIMER输出PWM基本概念脉冲宽度调制（PWM），是英文“Pulse Width ModulaTIon”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

MCS-51系列单片机无PWM输出功能，可以采用定时器配合软件的方法实现，对精度要求不高的场合是非常实用的。采用高速光隔6N137输出，并将PWM的信号倒相。一、 工作原理二、PWM输出1. 固定脉宽