本方案通过深入调研，主要考虑性能、价格、易实现性等方面之后，最终选择了NI的PXI和cRIO方案来进行系统搭建。主要调研了XPC方式、PXI系统、DSPace系统。XPC方式费用较低，但是使用不够方便

在ESP研发过程中，需要大量实车试验。该试验有两大困难：一是试验具有相当的危险性，二是试验对场地要求很苛刻。所以，开发硬件在环仿真平台就成为一种迫切需求。 该仿真平台对加速ESP控制器的算法开发有重大