本设计的重点在于通过加速度传感器MMA7455采集各关节处角度信息，并根据得到的角度值及任务要求控制步进电机的运转，完成自由摆臂末端平板姿态的调整，完成预定任务。通过MMA7455加速度传感器得到的是

main.c#include#include “mytype.h”#include “iic.h”#include “mma7455.h”uint8 X，Y，Z;void main（）{uint8 i