通过理论分析和实验验证可知一二两层返回的信息主要包括路面、车道线、少量障碍物和边界数据；三四两层主要返回道路边界、障碍物和少量路表信息，所以在特征种子点提取阶段需要重点分析一二两层的雷达数据，这部分数

基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷。首先，视觉系统对背景光线很敏感，诸如阳光强烈的林荫道，车道线被光线分割成碎片，致使无法提取出车道线。其次，视觉系统需要车道线的标识完整，有些年久失修的道路，车道线标