在做三维相关工作的时候，经常会遇到需要在不同旋转表示方式之间进行转换的情况。常用的旋转参数化方式有轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数等，它们之间的转换推导可以查看这里。   不同旋转表示方式之间的转换

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