新手初学PID,求教PID参数怎样调整最佳?

pid调试一般原则

：

a.在输出不振荡时，增大比例增益p。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数td。

pid参数设置及调节方法

方法一：

pid参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整p\i\d的大小。

pid控制器参数的工程整定,各种调节系统中p.i.d参数经验数据以下可参照：

温度t:

p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s

压力p:

p=30~70%,t=24~180s,

液位l:

p=20~80%,t=60~300s,

流量l:

p=40~100%,t=6~60s。

方法二：

1．pid调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益p。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数td。

2．一般步骤

a.确定比例增益p

确定比例增益p

时，首先去掉pid的积分项和微分项，一般是令ti=0、td=0（具体见pid的参数设定说明），使pid为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益p，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益p逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益p，设定pid的比例增益p为当前值的60%~70%。比例增益p调试完成。

b.确定积分时间常数ti

比例增益p确定后，设定一个较大的积分时间常数ti的初值，然后逐渐减小ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大ti，直至系统振荡消失。记录此时的ti，设定pid的积分时间常数ti为当前值的150%~180%。积分时间常数ti调试完成。

c.确定积分时间常数td

积分时间常数td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定

p和ti的方法相同，取不振荡时的30%。

台达变频器中PID设定水压为零的状态下--启动变频器--频率开始上升--水泵转速加快，供水量加大，管网水压上升--到达目标值，频率保持稳定--水压继续上升，水泵开始减速，维持目标值压力--当减速至休眠频率以下，延迟时间5S到达，进入休眠状态，--当管网压力小于唤醒压力时，延迟时间5S，开始工作。松开运行键，变频器停止运行

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