如何对四轴飞行控制器Betaflight调整PID参数

PID调试一般原则

：

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

PID参数设置及调节方法

方法一：

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

温度T:

P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

压力P:

P=30~70%,T=24~180s,

液位L:

P=20~80%,T=60~300s,

流量L:

P=40~100%,T=6~60s。

方法二：

1．PID调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

2．一般步骤

a.确定比例增益P

确定比例增益P

时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

b.确定积分时间常数Ti

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

c.确定积分时间常数Td

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定

P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

bf飞控设置pwm步骤如下：

1、下载并打开Betaflight配置软件，将飞控通过USB连接到计算机上。

2、在Betaflight软件中选择“配置”选项卡，进入飞控配置页面。

3、在配置页面的左侧栏中，选择“配置”选项，并确保飞控类型是正确的。

4、在“配置”页面中，选择“输出”选项，在“输出”选项卡中，在“接口”下拉列表中选择“PWM”。

5、设置pwm输出的波特率。此设置以Hz为单位。一般情况下，电机或舵机要运转正常，pwm输出的频率应该在50Hz到500Hz之间。建议将其设置为400Hz。

6、在“输出”页面中，选择想要设置的pwm输出通道（1到8），并设置所需的参数，如最小和最大输出值等等。

7、设置完所有需要设置的参数后，点击“保存并重新启动”按钮，然后关闭Betaflight软件即可。

1、开机按F8进入到安全模式。

2、进入后在搜索框输入cmd，启动控制台窗。

3、输入：NETUSERadministrator/active：yes（注意大小写区别），打开管理员帐户。

4、重启电脑，以administrator管理员帐户登录系统。

5、在搜索框输入“regedit”，启动注册表管理器。

6、打开注册表，找到bak键值，用菜单中的功能导出此注册表项保存为1，reg。

7、找到存放该文件的目录，右击1，reg，点击“编辑”。

8、双击，reg导入设置。

9、打开注册表，双击state记录当前值，比如为8000，然后改为0。

10、重启计算机登录。以上就是betaflight模式出现user的解决办法。

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