CANopen总线协议之过程数据对象（PDO）

过程数据表示可以随时间变化的数据，例如节点控制器的输入（即传感器）和输出（即电动机驱动器）。过程数据也存储在对象字典中。但是，由于SDO通信一次仅允许访问一个对象字典索引，因此访问不断变化的数据可能会有很多开销。另外，CANopen协议要求节点必须能够发送自己的数据，而无需被CANopen主站轮询。因此，使用一种称为“ 过程数据对象”（PDO）的通信方法来传输过程数据的方法也有所不同。了解更多 CANopen总线协议

PDO有两种类型：传输PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。TPDO是来自节点（已产生）的数据，而RPDO是到达节点（已消耗）的数据。另外，PDO有两种类型的参数：配置参数和映射参数。对象词典中保留给PDO配置和映射信息的部分是索引1400h-1BFFh。

配置参数指定COB-ID，传输类型，禁止时间（仅TPDO）和事件计时器，这将在本节中进行说明。有多种方法可以启动PDO传输。这些方法包括事件驱动，时间驱动，单独轮询和同步轮询。传输类型在PDO的配置参数中指定。在事件驱动的传输中，当其中的过程数据发生更改时，将启动PDO传输。在时间驱动的传输中，PDO传输以固定的时间间隔发生。在单个轮询中，PDO传输是使用一种不常用的称为远程请求的机制启动的。在同步轮询中，使用SYNC信号启动PDO传输。同步信号经常用作全局计时器。例如，如果CANopen主站发出SYNC消息，则可以配置多个节点以查看并响应该SYNC。这样，主站就可以同时获取多个过程对象的“快照”。

事件驱动的PDO传输示例

映射参数指定由单个PDO消息发送的对象字典值。例如，单个PDO消息可能包含来自对象索引2001h，2003h和2005h的数据。

TPDO对象字典示例

SDO使用对象字典的索引和子索引访问CAN节点的对象字典，可以读取或写入。

PDO不使用索引和子索引。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。PDO接收到数据后，直接读写对应的对象字典索引中的值。

因为SDO（general）需要索引和子索引，所以它一次最多可以传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。

例如，通过PDO映射，将0x201（节点ID为1）映射到传输索引为0x6040、子索引为0x00的数据字典对象，可以通过将cobOuID设置为0x201直接向节点1的0x60400x00对象发送数据，而不必使用SDO发送包括索引和子索引的数据。

扩展资料：

CANopen设备之间的通信可以分为以下三种通信模式。

在主／从模型中，CANopen设备是主设备，负责从其他设备（称为从设备）发送或接收数据。NMT协议使用主／从模型。

客户机／服务器模型在SDO契约中定义。SDO客户端将目标字典的索引和子索引发送到SDO服务器，从而生成一个或多个需求数据的SDO包（在目标字典中，索引和子索引的对应内容）。

生产者／消费者模型用于heartbeat和节点保护协议。一个生产者发送给消息制造者的数据，以及来自同一生产者的数据可以发送给多个消息制造者。

它也可以分为两种类型：推送模式：生产者会自动向消费者发送数据。拉模型：消费者需要在生产者发送数据之前发送请求消息。

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