PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
我在手册上查到的,并已实际的测试过,方便且比较准确应用于传统的PID1。首先将I,D设置为0,即只用纯比例控制,最好是有曲线图,调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts2。将Kp值=纯比例时的P值3。如果控制精度=1.05%,则设置Ti=0.49Ts ; Td=0.14Ts ;T=0.014 控制精度=1.2%,则设置Ti=0.47Ts ; Td=0.16Ts ;T=0.043 控制精度=1.5%,则设置Ti=0.43Ts ; Td=0.20Ts ;T=0.09
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朋友,你试一下,应该不错,而且调试时间大大缩短
我认为问题是,再加长积分时间,再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定,牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性,根据兼顾原则,自己掌握调节指标吧。
方法二:
1.PID调试一般原则a.在输出不振荡时,增大比例增益P。b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。2.一般步骤a.确定比例增益P 确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,
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一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70
永宏pidts间隔时间在时间格式转换为数字格式设置。
外审:首次审核通过後,还会进行两次监督审核,每次监督审核间隔不超过12个月,具体时间由认证机构定。但像这个情况,2013.5月获证,只要在2014年4月前监督审即可,这样提前了,就变成公司会提前支付费用,可以跟认证机构沟通,延到2014年的上半年做。
Excel中设置时间型数据:
时间型数据是Microsoft Excel软件中的重要数据类型,以Excel 2010为例介绍设置时间型数据的方法。
第1步,打开Excel2010工作簿窗口,选中需要设置时间型数据的单元格。右键单击被选中的单元格,在打开的快捷菜单中选择“设置单元格格式”命令。
第2步,在打开的“设置单元格格式”对话框中切换到“数字”选项卡,并在“分类”列表中选中“时间”选项。然后在时间类型列表中选择需要的时间格式即可。
PID参数的设定调节如下:
1、PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同,但是基本上都离不开三个参数:比例、积分时间、微分时间。
2、采样周期。在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期,采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。
被控对象变化快的(如:流量),可将采样周期设定在100ms左右,采样周期变化慢的(如:液位)可将采样周期设定在1000ms,对于特别缓慢的(如:温度)可设置成5-10S。简单的理解是多长时间比较一次采样值与设定值。
当然需要注意的是,采样周期必须大于程序的执行周期(PLC的运行周期)。
3、比例。比例作用是依据偏差的大小来动作.比例有时又被称为增益用Gain表示,当控制量与被控量成正比例关系时(例如:阀位与流量)增益为正数;
当控制量与被控量成反比例关系时(例如:液位与频率)增益为负数。比较简单的理解是如果设定值与反馈值有偏差时一次调整多少。
当然比例参数设定是还要考虑被控值的性质,对于变频器来说,单次变化可以为0.01但是对于阀门来说最小变化为0.2比较好。因为阀门的精度较低。
4、积分。积分作用是依据偏差是否存在来动作的,在系统中起着消除余差的作用。
在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。
记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间可以简单的理解成调整的频率(只是为了方便理解)。
5、微分。微分的作用是依据偏差变化速度来动作的,在系统中起着超前调节的作用。很多情况下微分是不需要调节的。若要设定,与确定P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。微分可以简单理解为超前控制。
6、死区。死区在PID调节是一个非常重要的量,可以人为地增加控制回路的稳定性,设置好死区甚至可以减少大量的调整过程。
通俗的理解死区就是你所能接受的最大偏差。死区的大小一般要大于反馈值的波动范围。死区的设置应该在其它参数的设置基础上进行,否则会导致系统失去控制。 PID参数的设定调节技巧基本上就是这样了。
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