Gazebo教程（四）如何制作model

之前还有一个教程败物是关于如何上传model的，由于我没有这个需求也没有bitbucket的帐号所以就不做了。

这个教程会教关于模型SDF的一些细节。

SDF模型从简单到难都可以做，它取决于 <model>的SDF标记，它本质上就是一个关于链接、关节、碰撞目标、视觉以及插件的收集。生成一个模型文件可能很困难，取决于你想要的模型的纤枯埋复杂程度。

links ：链接包括模型的物理性能，可以是轮子或者链子，每个link都要包括碰撞以及视觉属性。减少link的数量可以改善模型的表现和稳定度。比如，1个桌子模型包括5个link（四条腿和一个板）通过关节来进行链接，但是这样太复杂了，特别是这些关节从来不动，所以我们可以只用1个link和5个元素来组成这个桌子。

Collision ：一个碰撞单元包括来一个用来进行碰撞检测的几何形状。最好是一个简单的形状，或者是一个三角网格（这会花费更多的资源）。一个link当中可能会包含很多碰撞元素。

Visual ：一个视觉元素用来使link可视化，一个link可以包括0个或者更多。

Inertial ：惯性元素表示link的运动性能，比如转动惯量矩阵和质量等。

Sensor ：传感器通过插件收集世界当中的数据，一个link当中可以包括0个或者更多。

Light ：一个光元素卡亚描述link的光资源，同上0个或更多。

Joints ：一个关节用来链接两个link，一个类似于父母和孩子的关系被建立，其中的参数包括旋转轴的位置以及转轴限制。

Plugins ：插件是一个由第三方写好用来控制模型的共享程序库。

tips：

1.使用你的3D建模软件移动mesh使其定位在中间，这种放置方式可以使模型在gazebo中的放置更加容易。

2.Collda和OBJ文件格式可以让你把材料固定在网格上，可以使用这种方式来改善你网格的视觉效果。

3.尽量保持网格的简单，这个特别重要如果你要把它当作碰撞单元。普通的联系可以使用边较少的多边形作为碰撞单元，多的多边形作为视觉效果。更好的尝试可以使用内置的形状作为碰撞单元进行测试。

第二步：制作模毁蚂型的SDF文件

从一个简单的模型文件或者copy别人的文件开始，这里的捷径就是找一个你已经知道或者是可以简单调试的项目。

这里有个基础的小盒子模型可以作为碰撞模型，其中包括了视觉以及惯性部分。

首先制造一个 box.sdf 文件，然后把下面的程序拷贝到里面。

记得盒子的中心要与其几何中心重合，为了让盒子的底部在地板上，我们要出初始化 <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>这一行是让盒子在地板之上。

tips：上面制作的这个简单小盒子是静态的，所以不能移动，这是一个在建图当中很有用的特征（有些东西不能动比如墙）。当你完成了你的模型，设定 <static>标识变成flase如果你想让模型移动。

第三步：加入模型的 <sdf>文件

当你完成了sdf文件的创建，你可以慢慢增加复杂性，随着更多特性的增加使你的模型更加逼真。

以下是一个比较好的增加特性的顺序：

1.加一个link

2.设置一个碰撞元素

3.设置一个视觉元素

4.设置一个惯性属性

5.返回1制作完所有link

6.加入关节

7.加入插件

源网页： http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot

这一段时间里，我进行了梁棚信一个对现有场地的模型建立，有一些心得体会分享一下。

首先我需要对场地的整个地图进和链行绘制，这个用CAD或者其他什么软件都可以完成。

在建立好了地图之后

点击左上角file-exit buinding editor 点击save 然后就会回到原始的界面。

接下来由于我工作的需要，我需要在地图上进行一些标定，同时它又不能影响到地图上的碰撞属性，这个时候发挥了我的奇思妙想，这个时候可以选择一个model把它的collision属性删掉（怎么删掉这个属性是一个经历曲折的过程）。

一开始打开左上角 edit-model editor，然后使用左边的正方体，拉一个到场地中间来，点击右键的openlink inspector之后会出现下面这个界面。

这里可以设置link的位置和它的visual以及collision，我本来以为只要把collision这个属性给删掉就可以了，但是我后来发现，当你删掉之后，在保存的时候还是会使用默认的设置。

当我们设置好一个model之后，我们可以点击左上角之后，退出并保存这个世界。

最好把这个世界保存橡轮在我们设置工作空间/src/worlds/下。

接下来我们打开这个world文件，然后ctrl+f找collision这个元素，把这些需要标记但是不要碰撞属性的物体的这个属性给删掉，然后再通过launch文件打开这个world，就会发现这个物体的碰撞属性消失了，最后给大家看一个效果。

恩大概就是这么一个效果。

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