Gazebo教程（八）建立一个场地模型

这一段时间里，我进行了梁棚信一个对现有场地的模型建立，有一些心得体会分享一下。

首先我需要对场地的整个地图进和链行绘制，这个用CAD或者其他什么软件都可以完成。

在建立好了地图之后

点击左上角file-exit buinding editor 点击save 然后就会回到原始的界面。

接下来由于我工作的需要，我需要在地图上进行一些标定，同时它又不能影响到地图上的碰撞属性，这个时候发挥了我的奇思妙想，这个时候可以选择一个model把它的collision属性删掉（怎么删掉这个属性是一个经历曲折的过程）。

一开始打开左上角 edit-model editor，然后使用左边的正方体，拉一个到场地中间来，点击右键的openlink inspector之后会出现下面这个界面。

这里可以设置link的位置和它的visual以及collision，我本来以为只要把collision这个属性给删掉就可以了，但是我后来发现，当你删掉之后，在保存的时候还是会使用默认的设置。

当我们设置好一个model之后，我们可以点击左上角之后，退出并保存这个世界。

最好把这个世界保存橡轮在我们设置工作空间/src/worlds/下。

接下来我们打开这个world文件，然后ctrl+f找collision这个元素，把这些需要标记但是不要碰撞属性的物体的这个属性给删掉，然后再通过launch文件打开这个world，就会发现这个物体的碰撞属性消失了，最后给大家看一个效果。

恩大概就是这么一个效果。

Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时您的计算机需要具有以下功能：

原则上Gazebo是跟ros一起使用的，但是这个系列并不是在教ros的使用，所以还是把Gazebo单独拿出来说

这节将对Gazebo图形用户界面和GUI进行介绍。我们将学习到一些基本 *** 作，例如按钮的功能以及如何在场景中导航。

首先，你应该安装好Gazebo了。然后你可以按Alt-F2，键入Gazebo，然后按Enter键。你就可以看到Gazebo的启动图标了。

tips：看到这个界面按下回车就出来拉～然庆丛颤后你应该看到这个画面

现在我们介绍界面誉败的各个组成，相信大家英文都不错，郑悄部分图片就直接用官方的图片了，如果觉得有困难的同学可以配合注释理解。

场景是模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，你可以在这 *** 作仿真对象，使其与环境进行交互。

b、右侧面板

默认情况下Gazeb界面隐藏右侧面板。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可用于与所选模型（joint）的移动部件进行交互。如果未在场景中选择任何模型，则面板不会显示任何信息。

Gazebo界面有两个工具栏。一个位于场景上方，另一个位于下方。

a、上部工具栏

b、底部工具栏

像大多数应用程序一样，Gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。

注意：某些Linux桌面会隐藏应用程序菜单。如果没有看到菜单，请将光标移动到应用程序窗口的顶部，然后会出现菜单。

鼠标 *** 作方法，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

至此我们已经介绍完gazebo的安装、界面以及一些基本 *** 作了，在下一篇中会介绍如何构建一个简单的机器人，敬请期待噢。

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