tag文件一般为jsp生成的打包文件,但是也有办法提取内容的哦。
以《天下二》这个游戏为例:
天下贰\res目录下。
Quote:神秘图样--文件位置:res\universes\eg\ 所有文件
技能效果模型--文件位置:res\effect.bag
地图场景模型--文件位置:res\侍消objects.bag
人物、怪物模型--文件位置:res\char.bag
天下贰背景音乐--文件位置:res\sound.bag
武器与防具模型--文件位置:res\item.bag
应该某源码--文件位置:res\entities.bag
云.太阳.月亮.狗吃日--文件位置:res\env.bag
花花草草,海底植物--文件位置:res\flora.bag任务图,丛谈森进度条等--文件位置:res\gui.bag
有云有蝴蝶有闪电--文件位置:res\particle.bag应该某源码--文件位置:res\shaders.bag地图程序文件--文件位置:res\smap.bag
月亮。和数字图--文件位置:res\system.bag
墙体.花草.地板模型--文件位置:res\textures.bag
如果要提取并修改这些文件,就需要一个bag文件提取软件:Extractor2.5英文版
Extractor2.5 文字说明。。
Quote:Select:选择文件
Select:选择文件保存位置
Start:开始 (这里是就开始 *** 作了)
Quit:退出
Help:帮助
About: 软件信息
------------------
Formats:单格式
Groupfiles:非单格式
Options:选项 此选项可以不需要动的。。里面有语言选择,不过没中文的。
-------------------
+:全选
—:全不选 这里的三个是选择搜索文件的格式
INV:反选
Load:载入 (基本没用)
Save:保存 (同上)
Config:配置 (我没动)
顺便说一下,这个软件还可以渗亩提取许多其它文件格式哦``自己去试吧
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播放ROS bag文件可以使用`rosbag play`命令。建图过程需要使用SLAM等算法对ROS Bag中的数据进行处理,常见的工具包桐慧括GMapping、Cartographer等。下面是一个简单的例子,使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图:
1. 首先需要安装gmapping和map_server两个ROS软件包。如果你已经安装了ROS,则可以通过运行以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping ros-<your_ros_version>-map-server
```
2. 将ROS Bag文件陆轮孙保存到某个目录下,并启动ROS核心节点
```
roscore
```
3. 在新的终端中使用`rosbag play`命令来播放ROS Bag文件
```
rosbag play <bagfile_name>.bag
```
4. 在另一个终端中运行以下命令来启早链动GMapping节点并发布地图数据
```
roslaunch gmapping slam_gmapping.launch
```
5. 在另外一个终端中运行以下命令,使用map_server软件包加载地图数据并显示
```
rosrun map_server map_server <map_file_name>.yaml
```
以上步骤将使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图,并将生成的地图数据保存为一个YAML格式的文件。通过在终端中运行上述的最后一个命令,可以将生成的地图加载并显示出来。
请注意,该过程较为复杂,并需结合具体的ROS Bag和SLAM算法进行 *** 作。建议先学习ROS和SLAM相关知识后再进行 *** 作。
推荐看一下博客,评论内容也很丰富 ,很多问题都能在评论中找到答案:https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
运行程序前修改launch的 topic 等参数
launch文件中, <param name="max_time_min" type="int" value= "80"><param name="max_cluster" type="int" value= "100">这两个参数的意义是什么?应该怎么设置呢?
max_time_min:采集IMU数据的时间,越长越好,单位分钟;
max_cluster:Allan方差的cluster,imu_utils中的launch文件中都是100,我一般也设置100
运行命令
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
注意要在dataset-dir后加上/.,在根目录运行这个命令即可(在文件目录下输出会生成一个很小的bag文件),输出的bag文件就在根目录下。
制作bag包
运行标定命令
打开--show-extraction选项在标定过程中可以可视化角点检测情况是否良好
发现角点重投影出现严重错误
角点重投影是为了显示一下用计算出来的相机矩阵对角点进行重投影得到的理论位置。
也是为了显示,理论得到的角点与实际角点之间的差别。
重投影误差最小化通常作为相机标定中的一个目标函数来用的。
然后使用lakibr的相机标定重新标定了一下模组,得到的结果重投影比较准确
注意要选择合适的相机模型和畸变模如绝型
相机模型和畸变模型: https://blog.csdn.net/okasy/article/details/90665534#t7
重投影误差在 0.1~0.2 以内,标定结果较好。 我对相机标定完,发现右边的图范围在1~~1之间, 这样是不是标定的效果很差? 怎么解决呢?
误差范围接近1的话效果应该很差
博主,请问标定误差大 一般出现的原因是什么?
dymymao 9个月前#4楼博主你好,请问一般使用双目会去做双目极线对齐 cv::stereoRectify,这时是把双目矫正后的图像和imu放入kalibr标定Tic,还是先标定Tic',再去双目极线矫正调整Ric=Ric' Rl这两种做法哪个更好?收起回复
白巧克渣闷姿力亦唯心 回复 dymymao
两种都可以,但是要注意使用方式。通常大家都是用没有去畸变的图像和 imu 一起标定外参数,这时候标定的外参数是不能用来和rectify后的图像一起做vio的。因为rectify的图像是在畸变图像上还会加一个微小的旋转,即畸变图像和imu之间的外参数 和 rectify 图像跟imu之间的外参数是不一样的。
dymymao 回复 白巧克力亦唯心
如果是畸变图像和imu做的标定得到Tic',双目矫正的左目旋转为Rcc'->Tcc',则双目VIO的Tic=Tic' Tcc'^T。我理解的对吗? 此外,双目参数的标定 用kalibr的Multiple camera calibration相比直接用opencv接口stereoCalibrate会好很多吗?
白巧克力亦唯心 回复 dymymao
可以这么认为,Tcc' 只是一个旋转矩阵,平移为0. 以前我用过opencv 和kalibra两种方式标定摄像头。在我标定过程中,kalibra标定的结果确实更好,当然这可能跟我采集数据的方式有关。无论如何,kalibra 相对于opencv标定的优点更多,比如 kalibra 使用apriltag 标定板,使得每个标定格子是带 id 的,这样就使得标定过程相机可以只罩桐捕捉部分标定板就能完成标定,相机运动可以更任意,更便捷。
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