ROS机械臂开发：创建机器人URDF模型

URDF是一种使用XML格式描述的机器人模型文件

<link>标签

一个典型的link标签如下：

（注意长度单位是米，角度单位是弧度）

<collision>标签描述了碰撞属性，如下图红色框（圆柱体）所示，当进入框内时就会认为发生碰撞，这是为了加速碰撞检测做的一种简化

<joint>标签

每个joint连接两个link，其中的origin是相对于上一个joint的origin描述的，而上面的<link>标签中的origin是相对于joint坐标系表达的，也就是说在机器人运动过程中， 每个连杆的joint和link坐标系是相对静止的 ，理解这一点很重要。

<robot>标签

整个模型由 <robot>根标签 包含，一个完整的机器人模型，由一系列<link>和<joint>组成

URDF建模存在的问题

由此产生了URDF的改进版本：xacro模型文件，它具有如下优点：

常量定义

常量使用

数学计算

宏定义

宏调用

文件包含

比如传感器一个文件，机器人本体一个文件，移动底盘一个文件，用一个文件include三个文件拼在一起

以一个6轴机器人为例，下图是在rviz中加载xacro文件后的显示

包含可视化，惯性矩阵，碰撞检测三个部分

下面是在rviz中可视化该模型的launch文件，

真实的机械臂不会是这样的圆柱、方块组成的简单模型，真实场景是购买到厂商机械臂本体后，对方给你一个3D模型文件，如.stp文件，需要solidworks转成urdf导入ROS中使用。

（2）修改display.launch文件中的urdf文件路径

打开rviz后，将Fixed frame更改为base_link，点击Add，添加RobotModel

导出urdf文件用小写英文。SolidWorks到URDF导出器是一个SolidWorks插件，可以方便地将SW零件和装配体导出到URDF文件中。导出器将创建一个类似ROS的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个SolidWorks零件，零件导出器将提取材料属性并在URDF中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于SW程序集层次创建树。导出器可以自动确定正确的关节类型、关节变换和轴。

---