在Halcon中，图像是由像素组成的，一般的算法也都是基于像素来进行处理，所以其中Image和Region都是以像素为最小单位，XLD用来表示亚像素的轮廓或者多边形。
XLD的特征大部分跟Region很像，很多算子都是在Region的算子后加上_xld。其主要的特征如下：
1.get_contour_xld(Contour : : : Row, Col)
功能： 返回XLD轮廓的坐标；
输入： XLD对象Contours；
输出： 坐标值Row和Col；
2.get_lines_xld(Polygon : : : BeginRow, BeginCol, EndRow, EndCol, Length, Phi)
功能： 返回一个XLD多边形的数据(以线形式)；
输入： 多边形XLD对象Polygon ；
输出： 直线的起点坐标、终点坐标、长度和角度；
3.get_parallels_xld(Parallels : : : Row1, Col1, Length1, Phi1, Row2, Col2, Length2, Phi2)
功能： 返回一个XLD平行数据(以线形式)；
输入： 两平行线XLD对象Parallels ；
输出： Row1, Col1, Length1, Phi1, 两平行线第一条两端点坐标与线长，线方向；
输出： Row2, Col2, Length2, Phi2两平行线第二条两端点坐标与线长，线方向；
4.get_polygon_xld(Polygon : : : Row, Col, Length, Phi)
功能： 返回一个XLD多边形的数据；
输入： 多边形XLD对象Polygon ；
输出： 多边形每个顶点坐标Row，Col、每条边的长度和角度；
1.gen_circle_contour_xld( : ContCircle : Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder, Resolution : )
功能： 根据相应的圆或者圆弧创建XLD；
输入： 圆弧的圆心坐标，半径，起始角度和终止角度 ；
输入： 沿着圆弧点的方向(PointOrder)，可选“positive”和“negative”；
输出： 创建的XLD对象ContCircle；
2.gen_contour_nurbs_xld( : Contour : Rows, Cols, Knots, Weights, Degree, MaxError, MaxDistance : )
功能： 将NURBS曲线转换为XLD轮廓；
输入： NURBS曲线的参数 ；
输出： 近似NURBS曲线的XLD轮廓；
3.gen_contour_polygon_rounded_xld( : Contour : Row, Col, Radius, SamplingInterval : )
功能： 根据一个带圆角的多边形（以元组形式给出）创建一个XLD轮廓；
输入： 多边形参数 ；
输出： 多边形生成的XLD轮廓；
4.gen_contour_polygon_xld( : Contour : Row, Col : )
功能： 根据一个多边形（以元组形式给出）创建一个XLD轮廓；
输入： 多边形点坐标Row，Col ；
输出： 多边形生成的XLD轮廓；
5.gen_contour_region_xld(Regions : Contours : Mode : )
功能： 根据区域Region创建XLD轮廓；
输入： 区域Region ；
输入： 模式Mode，“Center”，以边界像素的中心作为轮廓点；“border”，以边界像素的外边界作为轮廓点；“border_holes”，获取外边界同时可以获得所有孔的轮廓 ；
输出： 生成的XLD轮廓；
6.gen_contours_skeleton_xld(Skeleton : Contours : Length, Mode : )
功能： 将骨架转换为XLD轮廓(contour)；
输入： 轮廓骨架Skeleton ；
输入： 提取轮廓线包含的最小点数；
输入： 输入过滤模式（ 'filter', 'generalize1', 'generalize2'）；
'filter' ，因为轮廓线在端点被分割，所以会存在一种情况，就是即使很长的轮廓线也可能被分割成很多的短线，即使他们的长度大于设定参数Length
'generalize1'，这种模式下，就可以避免长的轮廓被分割，而且长度小于参数Length的线段会被舍弃；
'generalize2' ，那么短的线段会被保留下来，只要线段有两个端点，即使长度小于参数Length，也会被保留。
输出： 生成的XLD轮廓；
7.gen_cross_contour_xld( : Cross : Row, Col, Size, Angle : )
功能： 根据每个输入点交叉的形状创键一个XLD轮廓(contour)；
输入： 所有交叉点的坐标Row、Col ；
输入： 交叉点的大小；
输入： 每个交叉点的角度Angle；
输出： 生成的XLD轮廓Cross ；
8.gen_ellipse_contour_xld( : ContEllipse : Row, Column, Phi, Radius1, Radius2, StartPhi, EndPhi, PointOrder, Resolution : )
功能： 根据相应的椭圆弧创建一个XLD轮廓(contour)；
输入： 椭圆弧的参数Row、Col、Phi ；
输入： 轮廓点的顺序，“positive”和“negative”；
输入： 相邻轮廓点的最大距离Resolution；
输出： 生成的XLD轮廓ContEllipse ；
9.gen_nurbs_interp( : : Rows, Cols, Tangents, Degree : CtrlRows, CtrlCols, Knots)
功能： 根据给定的插值点，创建NURBS曲线的控制数据；
输入： 所有交叉点的坐标Row、Col ；
输入： 交叉点的大小；
输入： 每个交叉点的角度Angle；
输出： 生成的XLD轮廓ContEllipse ；
10.gen_parallels_xld(Polygons : Parallels : Len, Dist, Alpha, Merge : )
功能： 提取平行的XLD多边形（polygon）；
输入： 待提取的多边形轮廓 Polygons ；
输入： 提取长度超过Len的线段，投影距离小于Dist；
输入： 多边形最大角度差Alpha和是否合并相邻的平行关系Merge；
输出： 提取的平行XLD轮廓Parallels ；
11.gen_polygons_xld(Contours : Polygons : Type, Alpha : )
功能： 根据多边形近似创建XLD轮廓(contour)；
输入： 想要逼近的XLD轮廓Contours ；
输入： 逼近的类型Type，主要为“ramer”算法；
输入： 逼近的阈值是通过Alpha 设置的；
输出： 近似后的轮廓Polygons ；
12.gen_rectangle2_contour_xld( : Rectangle : Row, Column, Phi, Length1, Length2 : )
功能： 创建一个Rect2矩形XLD轮廓(contour)；
输入： Rect2的参数；
输出： 生成的XLD轮廓Rectangle ；
13.mod_parallels_xld(Parallels, Image : ModParallels, ExtParallels : Quality, MinGray, MaxGray, MaxStandard : )
功能： 提取封闭区域内的平行XLD多边形（polygon）；
输入： 输入的XLD轮廓Parallels；
输入： 最小品质因数（并行度的度量）Quality；
输入： 设定最小灰度，最大灰度和最大标准偏差MaxStandard ；
输出： 返回的平行的XLD轮廓ModParallels；
输出： 扩展的XLD轮廓ExtParallels ；
1.affine_trans_contour_xld(Contours : ContoursAffineTrans : HomMat2D : )
功能： 对XLD轮廓(contour)进行任意二维仿射变换；
输入： 圆弧的圆心坐标，半径，起始角度和终止角度 ；
输入： 沿着圆弧点的方向(PointOrder)，可选“positive”和“negative”；
输出： 创建的XLD对象ContCircle；
2.gen_contour_nurbs_xld( : Contour : Rows, Cols, Knots, Weights, Degree, MaxError, MaxDistance : )
功能： 将NURBS曲线转换为XLD轮廓；
输入： NURBS曲线的参数 ；
输出： 近似NURBS曲线的XLD轮廓；
3.gen_contour_polygon_rounded_xld( : Contour : Row, Col, Radius, SamplingInterval : )
功能： 根据一个带圆角的多边形（以元组形式给出）创建一个XLD轮廓；
输入： 多边形参数 ；
输出： 多边形生成的XLD轮廓；
4.gen_contour_polygon_xld( : Contour : Row, Col : )
功能： 根据一个多边形（以元组形式给出）创建一个XLD轮廓；
输入： 多边形点坐标Row，Col ；
输出： 多边形生成的XLD轮廓；
5.gen_contour_region_xld(Regions : Contours : Mode : )
功能： 根据区域Region创建XLD轮廓；
输入： 区域Region ；
输入： 模式Mode，“Center”，以边界像素的中心作为轮廓点；“border”，以边界像素的外边界作为轮廓点；“border_holes”，获取外边界同时可以获得所有孔的轮廓 ；
输出： 生成的XLD轮廓；
6.gen_contours_skeleton_xld(Skeleton : Contours : Length, Mode : )
功能： 将骨架转换为XLD轮廓(contour)；
输入： 轮廓骨架Skeleton ；
输入： 提取轮廓线包含的最小点数；
输入： 输入过滤模式（ 'filter', 'generalize1', 'generalize2'）；
'filter' ，因为轮廓线在端点被分割，所以会存在一种情况，就是即使很长的轮廓线也可能被分割成很多的短线，即使他们的长度大于设定参数Length
'generalize1'，这种模式下，就可以避免长的轮廓被分割，而且长度小于参数Length的线段会被舍弃；
'generalize2' ，那么短的线段会被保留下来，只要线段有两个端点，即使长度小于参数Length，也会被保留。
输出： 生成的XLD轮廓；
halcon用基于轮廓的模版匹配，匹配到之后，会有一个参数输出目标与原模版相比旋转的角度和坐标。原图的左上角点和右下角点连线，再把旋转之后图的上角与下角连线，测量两条线的角度。两个相等的三角形，对应角相等，再利用勾股定理，或三角函数即可得出旋转后图像的坐标点了。
坐标点角的介绍
方位角又称地平经度，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。真方位角。某点指向北极的方向线叫真北方向线，而经线，也叫真子午线。
由真子午线方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的真方位角，一般用A表示。通常在精密测量中使用。磁方位角。地球是一个大磁体，地球的磁极位置是不断变化的，某点指向磁北极的方向线叫磁北方向线，也叫磁子午线。
在地形图南、北图廓上的磁南、磁北两点间的直线，为该图的磁子午线。由磁子午线方向的北端起，顺时针量至直线间的夹角，称为该直线的磁方位角，用Am表示。坐标方位角。由坐标纵轴方向的北端起，顺时针量到直线间的夹角，称为该直线的坐标方位角，常简称方位角，用a表示。
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