PID调整中 P i D 各代表什么（详细） P值设大后， OP输出是增大还是减小啊

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

P值设大后， OP输出是增大的。

1、比例P控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

2、积分I控制

为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。

这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

3、微分D控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。

解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

扩展资料：

PID的用途：

PID用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。

首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。

其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。

第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进

PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作得不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。

虽然有这些缺点，但简单的PID控制器有时却是最好的控制器。

参考资料来源：百度百科—PID控制

确定将U盘插入电脑，右击“计算机”图标，从d出的右键菜单中选择“管理”项。

接着在打开的“计算机管理”界面中，展开“设备管理器”项，找到U盘标识符，右击选择“属性”项。

在打开的“设备属性”窗口中，切换到“详细信息”选项卡，点击“属性”下拉列表，从中选择“硬件ID”项，此时就可以查看当前U盘的PID和VID信息啦。

当然如果以上方法无法正常获取设备的相关ID信息，我们可以通过“大势至USB监控软件”来获取U盘PID和VID信息。直接在百度中搜索以上关键词来获取相关软件。

安装并运行该程序后，同时按“Ctrl+Alt+U”打开登陆界面。输入默认的登陆密码进行登陆 *** 作。

在程序界面中，点击“添加特定U盘”按钮，此时将会打开界面，用于选择特定的U盘。

在打开的新界面中，就可以看到已插入电脑的U盘相关PID和VID信息啦。

1 #!/usr/bin/python

2

3 import psutil

4

5 pids = psutilpids()

6 for pid in pids:

7 p = psutilProcess(pid)

8 print("pid-%d,pname-%s" %(pid,pname()))

9

10

运行结果如下：

GreydeMac-mini:01_系统基础信息模块详解 greyzhang$ python pidpy

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