Bullet之了解Force Torque Impulse

概述Bullet之了解Force Torque Impulse 分类： cocos2d-x 物理引擎 2015-01-14 00:01 167人阅读 评论(0) 收藏 举报 cocos2dx bullet 物理引擎 在了解Force Impulse Torque 之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity 一个是线速度，一个是角速度 理解起来是很简单的设置b Bullet之了解Force Torque Impulse 分类： cocos2d-x 物理引擎 2015-01-14 00:01 167人阅读 评论(0) 收藏 举报 @H_301_17@ cocos2dx bullet 物理引擎 @H_301_17@

在了解ForceImpulseTorque之前，先来看看setlinearVeLocity，setAngularVeLocity

一个是线速度，一个是角速度

理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ //线速度 constbtVector3&getlinearVeLocity()const voIDsetlinearVeLocity(constbtVector3&lin_vel) //角速度 constbtVector3&getAngularVeLocity()const voIDsetAngularVeLocity(constbtVector3&ang_vel) @H_301_17@

现在来了解Force

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDapplyCentralForce(constbtVector3&force) voIDapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos) @H_301_17@

applyCentralForce给body提供一个作用力，查看源码

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDapplyCentralForce(constbtVector3&force) { <spanstyle="white-space:pre"></span>m_totalForce+=force*m_linearFactor; } @H_301_17@

可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDsetlinearFactor(constbtVector3&linearFactor) { m_linearFactor=linearFactor; m_invMass=m_linearFactor*m_inverseMass; } @H_301_17@

就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。

applyForce同样是给body提供一个作用力，

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDapplyForce(constbtVector3&force,constbtVector3&rel_pos) { applyCentralForce(force);//首先直接施加力 applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));//然后施加扭转力 } @H_301_17@

向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量

rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力

假设force=(0,-10),rel_pos=(0,1,0)，

Force*rel_pos=(-10,0),得到绕x轴的扭转力

记住applyForce并不是单独施加力

现在来看Torque

前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDapplyTorque(constbtVector3&torque) { m_totalTorque+=torque*m_angularFactor; } @H_301_17@

假设torque=(10,5,-10)

就是绕torque.normalize这个轴旋转。

现在来了解Impulse

[cpp] view plain copy @H_301_17@ @H_301_17@ voIDapplyCentralimpulse(constbtVector3&impulse) { m_linearVeLocity+=impulse*m_linearFactor*m_inverseMass; } voIDapplyTorqueImpulse(constbtVector3&torque) { m_angularVeLocity+=m_invInertiaTensorWorld*torque*m_angularFactor; } voIDapplyImpulse(constbtVector3&impulse,constbtVector3&rel_pos) { if(m_inverseMass!=btScalar(0.)) { applyCentralimpulse(impulse); if(m_angularFactor) { applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor)); } } } @H_301_17@

把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。

既然要用，简单理解impulse*质量的倒数=增加的速度（线速度或者角速度）

看源码就知道了applyCentralimpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce和applyForce差不多

如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加

对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***VeLocity不使用。

voIDclearForces()

清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。

_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);

当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。

没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。

总结

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