Bullet(Cocos2dx)之凸多面体形状和组合形状_app

概述接高度地形图和三角形网格，同样是复杂图形的创建。先来看看效果左边通过提供的顶点生成的多面体，右边创建一个由球体与长方体组成的组合形状首先来了解凸多面体根据提供的顶点创建一个凸多面体形状,无论给定的顶点顺序是怎样的，都是创建一个由这些顶点组成的凸多面体。先来看看btConvexHullShape的解释及构造函数 ///this constructor optionally takes

接高度地形图和三角形网格，同样是复杂图形的创建。

先来看看效果

左边通过提供的顶点生成的多面体，右边创建一个由球体与长方体组成的组合形状

首先来了解凸多面体

根据提供的顶点创建一个凸多面体形状,无论给定的顶点顺序是怎样的，都是创建一个由这些顶点组成的凸多面体。

先来看看btConvexHullShape的解释及构造函数

///this constructor optionally takes in a pointer to points. Each point is assumed to be 3 consecutive btScalar (x,y,z),the strIDing defines the number of bytes between each point,in memory.///It is easIEr to not pass any points in the constructor,and just add one point at a time,using addPoint.///btConvexHullShape make an internal copy of the points.btConvexHullShape(const btScalar* points=0,int numPoints=0,int strIDe=sizeof(btVector3));

第一个参数就是顶点数据，第二个是顶点个数，第三个是每个顶点占得字节。

同时提出不需要一次将所有的顶点全部给出，以后可以添加：

voID addPoint(const btVector3& point,bool recalculateLocalAabb = true);

增加的顶点信息，是否重新计算AABB包围盒

对于提供顶点数据，用户不需要一直保存，看源码可知btConvexHullShape会用btAlignedobjectArray<btVector3>m_unscaledPoints;

来保存这些顶点数据。

来个示例

看上图，为什么会出现一个是三棱锥，而一个却不是呢？,其实两个形状是一样的，请看我慢慢道来。

前面的解释btConvexHullShape会根据提供的数据建立多面体，我们要牢记在心。

通过查看继承关系图，我们知道btConvexHullShape继承自btpolyhedralConvexShape，

而btpolyhedralConvexShape，提供了

///optional method mainly used to generate multiple contact points by clipPing polyhedral features (faces/edges)///experimental/work-in-progressvirtual bool	initializepolyhedralFeatures(int shiftVerticesBymargin=0);

可以这样理解，将提供的点格式化成多面体，也就是说提供顶点后就可以调用initializepolyhedralFeatures

格式化成多面体。

上图下方是按我们提供的顶点的顺序生成的结果，上方为格式化后的结果

下面来看看笔者是如何加入到PhysicsWorld3D

btRigIDBody* PhysicsWorld3D::addConvexHull(const float* floatData,int numPoints,const btVector3& position,bool bpoly,const PhysicsMaterial3D& material){	btConvexHullShape* colShape = new btConvexHullShape(floatData,numPoints,sizeof(btVector3));	if (bpoly)	{		colShape->initializepolyhedralFeatures();	}	auto body = getbody(colShape,position,material);	_world->addRigIDBody(body);	return body;}btRigIDBody* PhysicsWorld3D::addConvexHull(std::vector<btVector3>& points,const PhysicsMaterial3D& material){	auto body = addConvexHull(points[0].m_floats,points.size(),bpoly,material);	return body;}

提供两个重载函数，一个是直接将包含顶点数据的浮点数据指针作为参数,另一个是将顶点数组作为参数。

提供第二个重载的目的就是为了从直接将raw文件的数据传入来生成多面体，还记得raw文件吧？Bullet(Cocos2dx)之创建地形

看个例子

std::vector<float> points;PhysicsHelper3D::loadRaw("monkey.raw",points);	// blender 猴头_convexBody = _world->addConvexHull(&points[0],points.size() / 3,btVector3(-2,5),false,PhysicsMaterial3D(5.f,0.5f,0.f));_convexBody = _world->addConvexHull(&points[0],btVector3(2,true,0.f));

右不格式化，左为格式化

再来了解一下组合形状

简言之，将多个形状组合成一个图形，最上面的图片右方就是一个组合形状

可由多个不同的PrimitiveShape组成

构造函数很简单

btCompoundShape(bool enableDynamicAabbTree = true);

默认开启动态树，优化

关键是增加碰撞形状

voID	addChildShape(const bttransform& localtransform,btCollisionShape* shape);

localtransform形状相对偏移，shape碰撞形状。

相对偏移：加入最终btCompoundShape在(0,0),相对偏移就是相对于（0,0)

得出要想获得组合形状就要自己创建btCollisionShape,然后添加到btCompoundShape

笔者做了简单的封装

struct PhysiCSShapeInfo3D{	btCollisionShape* colShape;	bttransform transform;	PhysiCSShapeInfo3D() {};	PhysiCSShapeInfo3D(btCollisionShape* shape,bttransform& trans)		: colShape(shape),transform(trans)	{}};

提供简单的结构体来传递CollisionShapes属性

btRigIDBody* PhysicsWorld3D::addCompound(std::vector<PhysiCSShapeInfo3D>& shapeList,const PhysicsMaterial3D& material){	btCompoundShape* shape = new btCompoundShape;		for (auto& shapeInfo : shapeList)	{		shape->addChildShape(shapeInfo.transform,shapeInfo.colShape);	}		auto body = getbody(shape,material);	_world->addRigIDBody(body);	return body;}

std::vector<PhysiCSShapeInfo3D>&shapeList形状属性列表，来获取组合形状的刚体

来个例子

//1

shape=newbtBoxShape(btVector3(1.f,1.f,1.f));

shapeInfo.colShape=shape;

trans.setorigin(btVector3(0,1,0));

shapeInfo.transform=trans;

_shapes.push_back(shapeInfo);

//2

shape=btSphereShape(1.f);

shapeInfo.colShape=shape;

trans.setorigin(