在这种方法中,我们将当前偏航与之前的偏航进行比较,询问是否已经通过180度的检查点或PI.最初,检查点标志cp_pi为NO,并且以任一方向传递它以切换其状态.请注意,偏航在两个位置更改其符号,在零点处再次在PI到-PI处更改.
假设你的对象有两个在检测器的滴答之间持久的属性,BOol cp_pi;并浮动prev_yaw;,我们认为d_yaw小于PI,越过0,大于PI,越过圆圈的另一端.当越过另一端时,我们切换cp_pi.当cp_pi在穿越0时为YES时,我们保证已经过了整整一圈 – 否则,cp_pi将被切换回NO:
-(voID)tick{ float yaw = [self zeroedYaw]; if ((fabs(yaw) == PI) || (yaw == 0.0f)) return; if (yaw * prev_yaw < 0) { float d_yaw = fabs(yaw - prev_yaw); if (d_yaw > PI) { cp_pi = ! cp_pi; } else if (cp_pi) { // fire detection event } } prev_yaw = yaw;}
请注意,为了让我们的生活更轻松,如果偏航坐在其中一个检查点上,我们将完全跳过探测器功能.
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