CANopen总线协议之过程数据对象（PDO）

过程数据表示可以随时间变化的数据，例如节点控制器的输入（即传感器）和输出（即电动机驱动器）。过程数据也存储在对象字典中。但是，由于SDO通信一次仅允许访问一个对象字典索引，因此访问不断变化的数据可能会有很多开销。另外，CANopen协议要求节点必须能够发送自己的数据，而无需被CANopen主站轮询。因此，使用一种称为“ 过程数据对象”（PDO）的通信方法来传输过程数据的方法也有所不同。了解更多 CANopen总线协议

PDO有两种类型：传输PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。TPDO是来自节点（已产生）的数据，而RPDO是到达节点（已消耗）的数据。另外，PDO有两种类型的参数：配置参数和映射参数。对象词典中保留给PDO配置和映射信息的部分是索引1400h-1BFFh。

配置参数指定COB-ID，传输类型，禁止时间（仅TPDO）和事件计时器，这将在本节中进行说明。有多种方法可以启动PDO传输。这些方法包括事件驱动，时间驱动，单独轮询和同步轮询。传输类型在PDO的配置参数中指定。在事件驱动的传输中，当其中的过程数据发生更改时，将启动PDO传输。在时间驱动的传输中，PDO传输以固定的时间间隔发生。在单个轮询中，PDO传输是使用一种不常用的称为远程请求的机制启动的。在同步轮询中，使用SYNC信号启动PDO传输。同步信号经常用作全局计时器。例如，如果CANopen主站发出SYNC消息，则可以配置多个节点以查看并响应该SYNC。这样，主站就可以同时获取多个过程对象的“快照”。

事件驱动的PDO传输示例

映射参数指定由单个PDO消息发送的对象字典值。例如，单个PDO消息可能包含来自对象索引2001h，2003h和2005h的数据。

TPDO对象字典示例

PDO（PHP Data Objects）是一种在PHP里连接数据库的使用接口。PDO与mysqli曾经被建议用来取代原本PHP在用的mysql相关函数，基于数据库使用的安全性，因为后者欠缺对于SQL注入的防护。

PHP 数据对象（PDO） 扩展为PHP访问数据库定义了一个轻量级的一致接口。实现 PDO 接口的每个数据库驱动可以公开具体数据库的特性作为标准扩展功能。 注意利用 PDO 扩展自身并不能实现任何数据库功能；必须使用一个具体数据库的 PDO 驱动来访问数据库服务。

相关信息：

PDO 提供了一个数据访问抽象层，这意味着，不管使用哪种数据库，都可以用相同的函数（方法）来查询和获取数据。 PDO不提供数据库抽象层；它不会重写 SQL，也不会模拟缺失的特性。如果需要的话，应该使用一个成熟的抽象层。

从 PHP 51开始附带了 PDO，在 PHP 50 中是作为一个 PECL 扩展使用。 PDO 需要PHP 5核心的新OO特性，因此不能在较早版本的 PHP 上运行。

<php

$dsn = 'mysql:dbname=test;host=localhost';

$user = 'root';

$password = 'root'; //mysql

$db = new PDO($dsn, $user, $password);

$db->setAttribute(PDO::ATTR_ERRMODE, PDO::ERRMODE_EXCEPTION);

$slectsql=select 字段 from table where 字段=值（如果有条件的情况跟where）;

$stmt = $db->query($sql);

$db->null;

>

这个是其中一种方式（PDO），如果用于生产环境的换需要将上面代码修改为防dql注入方式，简单的来说就是prepare()，execute()分开执行，其中要查询的字段或者条件参数再执行的时候才传入，同时需要设置$dbh->setAttribute(PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES, false);。

再有另外一种方式为php_mysqli，这种方式使用以及与PDO的区别可自行百度。目前主要使用的方式PDO。

总的来说PHP要读取MYSQL某个字段，大致需要三步，第一步链接数据库的方式，第二步查询的语句准备以及执行，第三步断开数据库链接。

如果想列出该数据库中的所有表，可：table如果想查看这些表的结构：select from sqlite_master where type="table";可以看到类似： 默认情况下，不会出现红框中的表头，需要之前设置，命令为：header on如果只想查看具体一张表的表结构，比如查看emperors表，命令为：select from sqlite_master where type="table" and name="emperors";另外，也可以这样：sqlite> schema emperors

CREATE TABLE emperors( id integer primary key autoincrement, name text,dynasty text,start_year text);

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