地图数据检索接口-地图引擎

update 时间：2020，7，25

在自动驾驶平台中，高精地图数据坐标通常采用平面坐标，如UTM，目的是方便坐标的转换以及几何计算。

因此，地图数据模块为了能够方便的提供给其他模块使用，建议输出UTM或者车身坐标系。

在Apollo中，Map数据源数据采用UTM坐标存储，在程序启动时会在内存中构建KDTree空间索引。

KDTree空间索引支持快速的最近邻搜索，并且可以直接利用平面坐标构建KDTree。这为后续坐标计算提供了便利。

而s2geometry，虽然同样支持平面坐标索引，但其平面坐标单位并非是“meter”，而是采用一种s2geometry内定的一种平面坐标。

综上，采用KDTree索引+UTM坐标是一种更为方便与高效的组合。

update 2020年7月17日09:32:50

上面方法构造的空间索引，是不支持最近邻搜索的。因此，我们构建s2ShapeIndex索引，这是s2geometry提供的一种内存空间索引，支持最近邻搜索。这就需要我们在程序启动时，把数据加载到内存里，再构建内存空间索引。暂时没有找到s2geometry最近邻搜索的其他方法。

以下原文：

在之前的文章，使用sqlite3+spatialte+wxsqlite3的方案实现了一个地图数据查询的接口。后来基于性能和数据处理灵活度的考虑，对接口库进行了重构，改为使用sqlite3+s2geometry+protobuf。

这里简单介绍一下方案

总体分为两步，1 数据导入 2 数据检索

优化：

WGS84。成都市utm投影官方参数显示，坐标是WGS84。成都，简称“蓉”，别称蓉城、锦城。成都位于四川省中部，是四川省省会、副省级城市，中国首批国家历史文化名城之一，是西南地区重要的中心城市。

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