平衡小车制作——mpu6050

mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对 *** 作系统的负荷 集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器，支持输出中断

INT中断输出，AD0设置地址AD0=0 地址=0X68 AD0=1 地址0X69，SCL/SDA IIC接口

1初始化IIC

2复位mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制

3设置角速度加速度满量程范围

4设置其他参数

5设置系统时钟

6使能

DEVICE_RESET=1复位

SLEEP=0正常工作模式

TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟

陀螺仪配置寄存器0X1B

FS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

加速度配置寄存器0X1C

AFS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

FIFO使能寄存器0X23

在简单读取传感器数据，可以不用FIFO，设置为0

采样率分频寄存器0X19

采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

一般设置为采样率的一半

配置寄存器0X1A

看数字低通滤波器设置位

加速度输出寄存器0x3B-0X40

陀螺仪输出 0X43-0X48

温度传感器数据输出0X41-0X42高8位低8位，通过温度换算

欧拉角yaw航向角 roll横滚角 pitch俯仰角

dmp输出的是四元数，采用q30格式，q30是一个常量

上位机

匿名四轴上位机

惯导小车需要测的参数有

1、轨道的三维位置坐标。

2、轨道的姿态。

3、轨道的轨距。惯导小车通过测量上述的参数可以快速检查出轨道状况，配合捣固车对轨道进行调整、捣固。

1、北京市营运小客车指标获取方式：进入北京市小客车指标管理系统官网，填写运营个人或单位证明和信息，审核符合条件后或自动抽取中签者分配指标。中签结果可以在北京市小客车指标调控管理信息系统查询。

2、北京市小客车指标每两个月抽签一次，每年6期。在顺利注册并申请指标后，首个偶数月开始列入抽签名单。

3、正确选择用户性质（个人、企业、事业及其他，选择非营运或营运），登陆北京市小客车指标管理信息系统。在网页最下边找到结果公示一栏。选择普通指标中签编码（新能源指标选择新能源指标编码）。选择要查询的期号（如：201903，2019为年份，03为第三期，也就是6月公布），输入申请编码及验证码，若中签则出现查询结果，若不中签则显示中签名单中不存在。

补贴后售价588-688万元几何汽车EX3丨功夫牛妙趣上市

携"八大功夫秘笈"展现硬姿态几何汽车EX3丨功夫牛上市

重塑用户认知、推动纯电小车市场进入高品质、高安全时代几何汽车EX3丨功夫牛上市

11月14日，吉利汽车集团旗下中高端纯电品牌几何汽车全新车型EX3丨功夫牛上市，新车共推出坚强牛牛和功夫牛牛两款车型，综合补贴后指导价分别为588万元和688万元。据了解，EX3丨功夫牛是一款不油腻、很来劲、真能跑、大身型的纯电硬派野萌SUV，拥有开局高属性、天生厚血量、超强防御甲、神豪物资包等"八式"功夫，致力于为用户带来纯粹、愉悦的纯电出行体验。

几何汽车还为用户准备了牛桩免费送、牛劲增换购、牛力能量包三大"牛气"豪礼：每位购买EX3丨功夫牛的用户不仅将免费获得充电桩，增购用户还可享受至高补贴500元，或者换购用户可享受至高补贴1000元。同时，用户可享受至高5000元金融贴息，其中包括牛气零首付礼（0首付0利息提车）、牛牛零利息礼（18/24期0利息购车）、牛运灵活购礼（租赁首付低至5%），三款金融贴息任选其一，享受由几何汽车带来的"真实惠"。

为满足用户对于纯电小车高品质的期待，EX3丨功夫牛依托吉利新能源12年整车制造经验，经过400次EPT循环强化耐久试验和5个环节共计160余项品质检测，同时也为用户带来了超长质保--三电8年或15万公里质保、整车3年12万公里质保，拥有"开局高属性"。

得益于"神豪物资包"带来的车身设计优势，EX3丨功夫牛拥有超越同级的车身尺寸和空间，其车长为4005mm，轴距更是达到了2480mm，车内乘坐5人也不会感到拥挤。400L的行李箱空间可放下3个20寸登机箱，后排座椅放倒后容积达到了900L，装载能力出众。

尽管EX3丨功夫牛定位"纯电小车"，但在三电方面，EX3丨功夫牛采用了37kWh大容量NCM523三元锂电池，拥有"天生厚血量"，工信部纯电续航里程达到了322公里，一周仅充一次电就可满足日常工作或短途出行使用。并且，EX3丨功夫牛还具备"极速补给法"，新车全系标配快充功能，充30%-80%仅需半小时，一局手游的时间，牛牛已满电待发。

在三级能量回收系统作用下，EX3丨功夫牛的制动能量回收率达到了23%，并且可以实现电池内部维持在20°C左右的最佳工作温度，即便是遇到高温、高寒等极端天气，也可以正常充电，不仅提升了安全性，也为用户保障了真续航的纯电出行体验。

同时，"瞬移闪现招"让EX3丨功夫牛拥有同级最强动力，70kW的电机可输出180N·m的最大扭矩，0-50km/h加速仅需459秒，长跑爬坡两不误，用户还可根据需求进行运动/经济两种驾驶模式选择。值得一提的是，作为一款纯电SUV，EX3丨功夫牛拥有165mm离地间隙，通过性也优于同级车型，无惧城市郊野。

在舒适性和安全性方面，EX3丨功夫牛拥有"超强防御甲"和"通灵读心术"，新车全系标配双气囊、前后防撞钢梁、前后盘式制动器等安全配置。同时，8英寸悬浮中控屏内置G-LINK智能车载系统，支持手机映射，手机APP内置QQ音乐、高德导航、喜马拉雅、语音控制、WIFI互联等丰富功能，可为用户带来智能、轻松、便捷的交互体验。

除了"八式"以外，EX3丨功夫牛还拥有倒车影像、倒车雷达、TPMS智能胎压监测等丰富的科技配置，同时EX3丨功夫牛的动力电池通过7大安全测试、70多项单体测试，充电机通过31项单体试验，电驱系统也通过5项大负荷单体验证，致力于为用户带来高品质、高安全的纯电出行体验。

自品牌发布以来，几何汽车一直秉持专注、纯粹、极简的品牌理念，为用户创造纯电轻生活方式。此次EX3丨功夫牛的上市，是几何汽车基于对纯电小车市场的深度洞察，为满足潜在用户多元化、个性化的出行需求，重塑用户对于纯电小车的认知而打造。同时，凭借EX3丨功夫牛的硬核实力，几何汽车也将推动纯电小车市场进入高品质、高安全的新时代！

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