Intel RealSense3D的原理以及与Kinect想比有什么优点

RealSense3D是一套感知计算解决方案，包括世界上最小的3D摄像头，模块比两个硬币摞起来还薄，除了硬件外，英特尔还将提供驱动及软件等全套开发工具，开发者可以自由开发应用。RealSense3D配有深度传感器和全1080p彩色镜头，能够精确识别手势动作、面部特征、前景和背景，进而让设备理解人的动作和情感。

在python中numpy是很好用的数据处理包。不了解你说的数据结构但是可以尝试把数据转成numpy的md数组格式。之后可以在数组中进行检查看是不是所有的三通道都相等。如果说这样的话那么理论上三通道和三通道代表的信息都是一样的，直接在里面切片不会影响结果。

1 如果一个非微软的Kinect驱动安装在你的Windows PC上，那么请卸载它，再安装

微软的Kinect驱动，否则可能Kinect不工作；

2 务必给Kinect连接外接电源—如果你想让Kinect全力工作的话；如果Kinect只依靠

通过USB端口提供的电源，那么它只能发挥最小限度的功能； 3 播放标准的音频和视频，不需要特定的软件；

4 如果你使用USB hub的话，那么Kinect将是接在USB hub上的唯一设备。如果你有

多个Kinect，请把它们连接到不同的USB Controllers。如果2台Kinect连接到了一个USB端口上，那么只有一个能正常工作； 5 Kinect内置了一个风扇来防止过热。风扇是由Kinect的固件控制的，一旦温度达到

90摄氏度，摄像头就会关闭。没有提供能控制风扇的API 6 合理的光照—不能太强也不能太弱，对于RGB摄像头是非常重要的。白炽光、荧光

灯和自然光照没有问题。切忌用强烈的光连续照射摄像头，这会“弄瞎”摄像头的。 7 深度传感器在普通和弱光下工作正常，只是在接近黑暗的光照下会增加信号中的噪声。

8 深度传感器是通过反射光来分析深度信息的。因此，强反射的（如镜子，打磨的金属）、强吸光的物体可能不会被识别的非常好。

加载完驱动后，现在开始设置你的开发环境。如果你使用的是Visual Studio，请阅读下面的开发环境设置知识来帮助你创建你的第一个C#或C++应用程序。

Kinect+Unity3D 体感游戏开发 — Kinect SDK v15，给出几种方案，我做了相应尝试，现在也进行一下总结：

1、Zigfu的ZDK

以前用OpenNI的时候用过，没想到能够支持Kinect，于是很高兴的下好了trial版本，果然能用，不过发现一下子能打开Kinect设备，一下子不能打开Kinect设备，很是困惑，后面发现360安全卫士及360杀毒把Kinect服务当木马的提示，果断设置为信任，也把360安全卫士和360杀毒退出，在测试打开Kinect设备成功率高的多，但依然会有失败的。

2、CMU的封装

这套在看这篇文章是先下到，只支持Kinect SDK 10，本想修改一下用起来，但是懒的基因没有马上动手，而是再Google下，找到了这边文章，下载替换文件，看了一下，Kinect SDK 15跟Kinect SDK 16还是有区别，用了一下果然也是用不起来。

3、adevine1618开发的插件

缺点有说不在维护，所以就没有去试了。

4、根据Zigfu自己写一套C#类库

前面说到Zigfu的打开不稳定，于是想自己写一套能够同时支持Kinect和OpenNI的封装。没花多长时间，总结了一下需要各抽象层就动手写了骨骼数据方面，于是放到Unity进行测试。发现MonoDevelop编译没有问题，在Editor下确提示编译出错。这篇文章有提到：Unity35 只支持到Net 35, 而Kinect SDK v15 最低要求是Net 40 所以直接在Unity中使用v15的assembly是不行的。不过我尝试才真正体会到真的是不行，在VS2012中改成Net 35的话，编译又通不过，改成Net 40编译通过，在Unity中又通不过，默认是Net 45。很好奇Zigfu是如何做到的，ZDK下有Kinect10dll及OpenNINet的引用，也是用C#写的一套类库啊，难道是Kinect SDK 15，而且用的是Net 35？用Kinect SDK 15的话，为何CMU的封装（替换文件了）有如何跑不起来？

5、Unity Plugin方式，用C++写DLL

这个动手写以前就肯定是可行的，但还是动手写了一下做了测试，发现Kinect 红外灯能够点亮了。这样比CMU封装更有好处，按更自然的C++方式来实现，仅导出需要的接口就好了。

这么多方案下，最希望是能够把Zigfu实现能够把Kinect面部识别等更多功能放进去，当然是需要Unity能够支持Net 45了，目前方案是Unity Plugin方式了，把需求放到C++中去完成好了。

千层山 万重浪 比不过县城一碗汤 多加辣 不要糖 没事儿别看老板娘

血过眉 眼飙泪 不吃完夜宵不许醉 别追别追别追我叫你别追 今夜我陪你化成灰

使用的模型为waffle_pi，目的是在turtlebot3上使用深度相机kinect而不是激光雷达来进行空间信息的获取，从而实现相应算法如rtabmap。

①构建kinect描述文件kinect_gazeboxacro

位于turtlebot3_description/urdf文件夹下

②添加kinect外观文件，kinectjpg Kinecttga Kinectdae

位于turtlebot3_description/meshes/urdf文件夹下

③将kinect放到底盘上，改写turtlebot3_waffle_piurdfxacro文件

根据kinect_gazeboxacro的定义，调用kinect要定义prefix即命名前缀，设置为kinect，还要定义kinect在三个轴上的初始位置，即文件中的kinect_offset_x、kinect_offset_y、kinect_offset_z

④缩放，若无kinect_gazeboxacro文件中的scale，即尺度缩放，kinect和整个turtlebot差不多大，所以选取04作为缩放尺度

⑤查看，运行turtlebot3_gazebo中的turtlebot3_worldlaunch

可以看到，此时已出现kinect，且位置正确。

①修改turtlebot3_waffle_pigazeboxacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图

②修改turtlebot3_waffle_piurdfxacro文件，将原有的激光雷达模块注释掉，如图

可以看到，激光雷达已经移除

①安装rtabmap

②编写rtabmap启动文件，即rtabmap_demolaunch

里面添加robot_state_publisher节点来发布xacro中定义好的机器人的相对关节信息

③启动turtlebot3的仿真环境

④启动键盘控制节点

⑤启动rtabmap建图

⑥通过键盘控制机器人运动，实时三维建图

创建TransformListener对象监听坐标系变换，这里需要sleep 2s用于tf缓冲。

可以通过以下API获取tf变换，保存在TransformListener对象中，通过lookupTransform获取：

发现rviz能识别自定义的base_link，world以及kinect_frmae_optical(urdf里面定义的),但是不能获取frame与frame之间的变换关系（TF显示不出frame的信息），我在想应该少了一个joint_states发布器，于是在launch中包含下面的节点：

无法加载插件，很明显是缺少库，参考以下网址发现在之前网页里有依赖库的安装 >

以上就是关于Intel RealSense3D的原理以及与Kinect想比有什么优点全部的内容，包括:Intel RealSense3D的原理以及与Kinect想比有什么优点、数据集是Kinect获取的三通道深度图，怎么变成单通道且无信息损失、如何使用Kinect Sensor等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！