ubuntu ign什么意思

当你使用apt-get update时，它会验证相同的更新索引是否需要下载，如果不是，它不会再次下载相同的更新索引。

Hit表示apt检查包列表上的时间戳，这些匹配，并且没有更改。

Ign表示pdiff索引文件中没有更改，它不会妨碍再次下载。

该教程旨在引导安装，可能现在已经不具时效性了，建议官网查看官方教程

背景

   笔者在尝试新的多传感器融合算法LIO-SAM时惊异于其优异的性能，准备上手一试，跑源码作者给出的数据集时没有丝毫问题，效果也非常惊艳，但是适配自己的数据包时出现了问题，原作者对激光雷达的数据格式有要求，考虑到与IMU时间同步问题，源码中会检查激光雷达的ring通道和时间戳是否符合要求。但是笔者使用的激光雷达支持的格式是XYZI，即（ x, y, z,intensity），为了解决这一问题，笔者登录了速腾聚创的官网寻求帮助。发现速腾聚创开发了一款新的激光雷达驱动rslidar_sdk,并停止了对旧驱动rs_driver的维护（仍然可用），其实旧的驱动已经集成到了新的SDK中，新的SDK功能更加强大，并且解决了笔者的问题。

   新款驱动支持两种激光雷达点云格式，即 XYZI （x, y, z, intensity）格式和 XYZIRT（- x, y, z, intensity, ring, timestamp）格式，其中后一种就包含了ring通道和timestamp时间戳数据，并且时间戳可以在配置文件中选择是使用雷达时间戳还是使用ROS时间戳。这很可以，准备安装。

一、下载rslidar_sdk

新建workspace下载sdk

mkdir -p RS_SDK/src

登录后复制

手动打开workspace进入src文件夹下将下面的文件解压到此处，先不要编译

然后打开： >

本教程假设你已有一台在运行的Ubuntu服务器，网络方面已设置好，而且可以通过SSH进行访问。

Apache2是许多安装的Linux发行版使用的默认Web服务器。它不是对所有环境来说唯一可用的Web服务器，也不是最佳的Web服务器，但是它适合许多使用场景。在安装过程中，系统可能会询问你哪个Web服务器要自动重新配置。选择“apache2”即可。

安装Apache2

使用下面这个命令，安装Apache2及其他库。

$ sudo apt-get -y install apt-get install apache2 apache22-common apache2-doc apache2-mpm-prefork apache2-utils libexpat1 ssl-cert libapache2-mod-php5 php5 php5-common php5-gd php5-cli php5-cgi libapache2-mod-fcgid apache2-suexec php-pear php-auth php5-mcrypt mcrypt libapache2-mod-suphp libopenssl-ruby libapache2-mod-ruby

更新时区(TimeZone)和检查正确时间

为了减小共享数据或镜像数据方面的混淆，所有服务器在运行时都应该尽可能接近同步状态。一些加密密钥管理系统需要准确的时间。最后，就企业服务器而言，《萨班斯-奥克斯利法案》(Sarbanes-Oxley)和《健康保险可携性及责任性法案》(HIPAA)的安全规则要求正确的时间戳机制。

$ sudo apt-get -y install openntpd tzdata

$ sudo dpkg-reconfigure tzdata

$ sudo service openntpd restart

禁止AppArmor冲突

虽然AppArmor这个套件的确提供了一层额外的安全，但在我看来，需要为每个系统创建自定义配置文件。这不是本教程所探讨的内容。所以眼下，我们会禁用AppArmor，防止与任何默认的配置发生冲突。

$ sudo /etc/initd/apparmor stop

$ sudo update-rcd -f apparmor remove

$ sudo apt-get remove apparmor apparmor-utils

注意：如果是生产环境下的Web服务器，不建议禁用AppArmor。如果有些人想创建自定义的AppArmor配置文件，请参阅官方说明文档(>

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