VxWorks+Tornado从听说到入门

所需软件如下：

点击获取上述软件

通过上面的链接获取所需软件合集后，找到VXWORKS-VMWARE/VMware_workstation_full_1252exe，双击后一路点击下一步完成安装。

提示输入序列号时，输入：5A02H-AU243-TZJ49-GTC7K-3C61N

安装后如提示有新版本，不要选择升级，以免版本不匹配导致破解失败。

VXWORKS-VMWARE/vmiso是一个制作好的vxworks引导盘。

Step 1 打开VMware，创建新的虚拟机：

首先安装虚拟光驱Daemon_Tools_Lite_1040190exe，安装过程中可能会询问是否安装一些设备软件，全部选择安装即可。

Step 1

在C盘新建一个文件夹flexlm，将licensedat拷进去，并在环境变量中添加：

打开windows网络适配器设置，在VMware Network Adapter VMnet1上右键→属性→IPv4→按照下图配置IP地址

编辑虚拟机设置：菜单栏→虚拟机→设置，将网络适配器设置为仅主机模式

Step 1 菜单栏File→New Project

通过Tornado的菜单栏→Tools→Target Server→Configure打开配置对话框，点击New。

Target Server中填写target。

在Target Server Properties下拉框中选择Core File and Symbols，在File中选择bootable项目build生成目录中的vxworks，如下图，如我这里配置的是：D:\Tornado22\target\proj\wangxh_demo\default\vxWorks

在Target Name/IP Address中填写19216810288

在Target Server Properties下拉框中选择Back End，选择wdbrpc，在右侧Timeout编辑框内填写10

在Target Server Properties下拉框中选择Memory Cache Size，设置缓存大小为102400 K Byte。

最后，点击Launch。

在开始菜单找到FTP Server，运行

点击菜单栏→Security→Users/rights

不要关闭FTP Server软件窗口。

打开VMware，选择第一项“BootRom启动”

通过上面的 *** 作，VMware中已经运行着我们创建的vxworks系统。

现在打开Tornado，创建一个downloadable应用工程

注意这里的选择，要和你的vxworks系统的CPU型号一致。因为我们的downloadable项目最终是要download到vxworks虚拟机中运行的，所以CPU型号要匹配。

编译一下，一个out文件生成好了

启动Target Server，上文中提到了关于Target Server的配置，现在检查一下配置，点击Launch，右下角任务栏中会出现一个“箭靶”的图标

如果你的VMware虚拟机开着，那么会是一个**的图标，target@wangxh-PC就是这个目标机的名字。

现在我们点击右侧的靶型图标：

comming soon……

vxworks 使用说明书3（转）

serf 于 2002/04/12 10:29 加贴在 嵌入式系统论坛

5、使用步骤

使用Tornado集成环境一般需要经过以下步骤：

焈 运行TCP/IP端口管理器Portmapper(portmapexe)

焈 运行注册器Tornado Registry(wtxregdexe)。如果使用的是试用版，注意是否注册成功，是否修改了日期

焈 运行并配置Ftp Server(wtfpd32exe)。点击菜单命令Security | Users | rightsd出配置窗口，点击New User，在New Userd出窗口加入需要加入的用户名（注意：要与目标机bootrom或启动软盘设置一致），在改变密码d出窗口设置该用户的密码（注意：要与目标机bootrom或启动软盘设置一致），在Home Directory中设置相应的目录，MCP750为c:\tornado\target\config\mcp750，MCPN750为c:\tornado\target \config\mcpn750，X86为c:\tornado\target\config\pc486 ，配置结束。

焈 目标板上电或复位

焈 在控制台（MCP750/MCPN750为超级终端，X86为目标机显示器）上可以看到启动信息。如果需要修改，在等待用户配置时，按c键，进行相应修改。（注意：配置信息要与主机配置、Ftp服务器配置一致），修改结束后，按@键重新启动目标机。

焈 运行Tornado(tornadoexe)

焈 执行菜单命令Tools | Target Server | Configure，d出目标服务器设置对话框，点击New产生一个新的配置。设置Description域（可以任意设置）；设置Target Server域（可以任意设置）；在Change Property域选取Back End项（该项设置主机与目标机如何连接，缺省为网口连接，如果使用串口连接，需要修改configallh文件，重新编译链接VxWorks映象），如果使用网口调试，选择wdbrpc，在目标IP名或地址域中给出目标机的IP名或地址（建议给出IP名，因为这样会快得多），如果给出的是IP名，需要在HOSTS文件中给出IP名与IP地址的对应关系，如果用串口调试，选择wdbserial，选择相应的串口和波特率（注意：此处的串口是指主机的串口不是目标机的串口）；在Change Property域选取Core File and Symbols项，选中File项输入相应的文件（MCP750c:\tornado\target\config\mcp750\vxWorks，MCPN750为c:\tornado\target \config\mcpn750\vxWorks，在X86平台上为c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks），点击Launch，运行目标服务器。

焈 执行菜单命令File | New 创建一个新的文件，并打开编辑器Editor（该编辑器功能不是很强大，可以使用其它编辑器如Source Insight）。

焈 单独编译生成的源文件，生成目标文件（o），编译连接过程的详细介绍请见后面。

焈 选取相应的目标服务器。

焈 执行菜单命令Tools | Debugger运行调试器。

焈 执行菜单命令Debug | Download下载要调试的目标文件（o）

焈 在Editor窗口设置断点。

焈 执行菜单命令Debug | Rund出对话框，要求输入调试入口函数，输入要调试的函数。

焈 进行源码级调试

焈 执行菜单命令Tools | Shell运行Shell。可以在Shell窗口查看/修改全局变量、内存，查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象（如任务、队列、信号量、定时器、内存分区）等信息。

焈 执行菜单命令Tools | Browser运行Browser。在Browser中可以查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象（如任务、队列、信号量、定时器、内存分区）等信息。

6、编译链接

VxWorks的开发调试环境可以把VxWorks内核和应用分开，分别加载。 VxWorks内核在目标机启动过程中通过ftp协议加载到目标机中运行，应用模块在调试中动态下载，目标代理把下载的应用模块动态链接到系统中，应用模块的调试是通过在用户执行运行命令时提供入口函数实现的。这样做的好处是需要调试哪个模块就下载那个模块调试，不需下载其它模块，前期调试一般使用这种编译方式。

VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起，通过ftp协议加载执行。这需要经过两个步骤：把应用模块的入口代码加到usrConfigc文件中的usrRoot函数的尾部；把应用模块编译链接到VxWorks内核中，这种编译链接方式一般用于后期调试。

下面分类对编译链接进行介绍

61 单个应用模块的编译

单个应用模块的编译可以通过使用菜单命令Project | Make Current Source File进行编译，要编译的源文件必须已经用Editor打开并且为当前窗口。如果要编译的源文件所在目录没有makefile文件，系统会提示创建一个新的makefile文件，确定。在d出的创建缺省makefile窗口的CPU域选择相应的项（MCP750/MCPN750选择PPC604，X86选择I80486），在ADDED_FLAGS域输入-g，确定。系统对源文件进行编译，生成目标文件（o）。生成的目标文件在Debugger环境中动态加载，与内核动态链接到一起。

62 系统内核vxWorks的编译链接

系统内核vxWorks是调试中使用最多的内核映象。它被通过Ftp协议从主机加载到目标机中。它的作用通常是进行软硬件初始化，等待加载应用模块，进行程序调试。

在Project菜单下，选择相应硬件平台的生成vxWorks的命令，进行编译链接。在编译链接之前先使用clean命令删除以前生成的文件。

63 应用模块与系统内核一起编译链接

VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起，通过Ftp协议加载，vxWorks内核自动执行应用模块。这需要经过两个步骤：把应用模块的入口代码加到usrConfigc文件中的usrRoot函数的尾部；在makefile中把待生成的应用模块的目标文件名加到宏定义MACH_EXTRA中，再把相应的编译规则加到makefile中。编译链接生成vxWorks映象。

64 Project菜单下其它编译链接命令介绍

vxWorks_rom ：可以写到ROM的、没有带符号表和Shell的、没有压缩的vxWorks。

vxWorksst ：带有符号表的vxWorks。

vxWorksst_rom：可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、压缩的vxWorks。

vxWorksres_rom ：可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。

vxWorksres_rom_nosym：可以写到ROM的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。

bootrom：压缩的 bootrom

bootrom_uncmp：没有压缩的bootrom

VxWorks是由美国Wind River 公司推出的一种强嵌入式实时 *** 作系统（RTOS）。它采用微内核结构，具有高可靠性、实时性、可裁减性等特点，而且支持多种CPU。VxWorks的一个重要特点是它的可移植性，应用程序编码在很大程度上与目标板的硬件和结构无关。它把所有特定的硬件功能都集成在一个称之为板级支持包BSP（Board Support Package）的库中。

目前为止Wind River公司提供的基于某一CPU 评估板的BSP 超过200个，当用户开发自己目标板的BSP时，比较简单的方法是从所提供的BSP中选一个最接近的来修改。这里提到的BSP的设计就是指这种板级的对依赖于硬件的源代码做必要的修改、增加或删除，以满足特定的硬件环境。

1 BSP的概念

BSP(Board Support Package,——板级支持包)是介于底层硬件和上层软件之间的底层软件开发包，这源于嵌入式 *** 作系统与硬件无关的设计思想。如今的各种嵌入式系统,都采用了分层的设计方法。它将系统中与硬件直接相关的一层软件独立出来,称之为板级支持包(BSP)。这里BSP的主要功能为屏蔽硬件，提供 *** 作系统的驱动及硬件驱动，具体功能包括：

(1)目标板硬件初始化，主要是CPU的初始化，为整个系统提供底层硬件支持；

(2)为 *** 作系统提供设备驱动程序和系统中断服务程序；

(3)定制 *** 作系统的功能，为软件系统提供一个实时多任务的运行环境；

(4)初始化 *** 作系统，为 *** 作系统的正常运行做好准备；无线SOC开发平台499元 S3C44B0 ARM7开发板378元 S3C2410 ARM9开发板780元 AT91SAM7S64 ARM7 单片机开发板之王——ELITE-I单片机学习开发系统1200元 S3C2410 ARM9开发板(II) 950元 EPM1270T144C CPLD开发板 480元

2 BSP文件组成及功能

BSP中包括源代码、头文件、MAKE文件、派生文件以及二进制驱动程序模块。在VxWorks 中硬件驱动程序分为通用性和BSP专用性两类。在开发BSP时，既要对BSP专用的驱动程序提供支持，还要将通用的设备驱动程序集成在一起。因此，编写的设备驱动程序，可根据具体情况放在BSP中的合适位置。

BSP文件在 VxWorks /target /config /all和VxWorks /target /config / bspname文件夹里。其中，all文件夹里的文件是所有BSP的通用文件，bspname文件夹的文件是用户自己定制的BSP文件[1]。经过编译、链接，并在makefile和dependbspname等文件的控制下，原程序最后将生成镜像。BSP的组成及主要文件功能如下。

(1)Tornado\target\config\all\目录下的文件。包括bootConfigc，bootInitc，usrConfigc等，它们是所有BSP共享的，主要是缺省定义了所有VxWorks配置以及Boot Rom的初始化控制代码，所以不是特别需要不要更改里面的任何文件。

(2)Tornado\target\config\bspname\目录下的文件。包括makefile，dependbspname，configh，bspnameh，romInits，sysALibs，sysLibc，sysSerialc等，其中configh中包含特定CPU板的所有包含文件和定义。

VxWorks支持多种处理器平台，用户可以针对不同的目标系统，通过修改这些文件来完成BSP与 VxWorks在不同平台上的移植。

3 Vxworks映像分类及其启动过程

31 VxWorks映像及其分类

VxWorks在启动过程中涉及到两个映像文件：bootrom映像和VxWorks映像。这两个映像文件都要使用BSP代码。bootrom文件是从ROM引导VxWorks的引导目标模块，用于对目标板进行初始化，加载VxWorks *** 作系统映像。VxWorks image包含VxWorks OS，最终运行于目标板上。VxWorks映像按加载类型可分为：可下载映像和可引导映像；按运行方式分为在ROM中和在RAM中两种。

可下载映像（Loadable Image），它实际包括两部分，一是VxWorks，二是boot ROM，两部分是独立创建的。可引导映像(Bootable Image)是将引导程序和VxWorks融为一体的映像，一般为最终产品，包括不驻留ROM的映像和驻留ROM的映像两种类型[2]。

VxWorks在ROM中运行，只要把VxWorks image的data段复制到RAM的RAM-LOW-ADRS，text部分留在ROM并在ROM执行。在ROM中运行VxWorks可以节省RAM空间，有利于应用程序有更大的空间运行，但是运行速度相对较慢。VxWorks在RAM中运行，写入ROM中的boot或VxWorks image是压缩的，需先解压并复制所有的text或data到RAM的RAM-LOW-ADRS,在RAM中运行。

1 假设Tornado装在d盘tornado目录下

2 假设使用gnu编译生成tornado映像

3 首先，找到以下文件：

D:\Tornado\target\h\tool\gnu\defsgnu

使用diab编译器时文件为

D:\Tornado\target\h\tool\diab\defsdiab

4 在文件中搜索ansi关键字，找到下面3行

OPTION_ANSI = -ansi

CC_COMPILER = -ansi

C++_COMPILER = -ansi

5 在ansi前面加#注释掉即可，例如改成

CC_COMPILER = #-ansi

编译选项的其他关键字也可以在这个文件中设置。

帮助文档

在docs目录下存放各种帮助手册，主要是Tornado和VxWorks相关的，也有特殊组件相关的，如TrueFFS，WindView。帮助文档有html格式或pdf格式，建议使用html格式，方便交叉关联。

如果使用html格式的手册，bookhtml为手册总入口，进入能看见各种手册列表，选择就能进入相关手册。Docs根目录下还包含其他几个入口文件，如下表：

bookhtml 手册总入口

Tornado_Referencehtml 分项描述各主机工具，如WindSh，elfToBin等

Tornado_API_Referencehtml 描述Tornado API，一般用户不用，按结构层次分类

l ibIndexhtml 描述Tornado API，按库名分类，类似VxWorks的库参考

BSP_Referencehtml 一般与自己硬板不符，可以看看sysLib

VxWorks_Reference_Manualhtml VxWorks 库手册，以库名排序描述，开发者经常参考

rtnIndexhtml VxWorks 库手册，以函数名排序描述，开发者经常参考

在开发中遇到问题需要帮助时，应选择合适的文件入口进入，可以加快资料查询速度。比如我们想查一个已知名称函数的原型参数或归属库，可以选择rtnIndexhtml进入，可以直接找到该函数，具体帮助文档在相应的库描述中。

WindRiver的帮助文档很多，且归类不是太清晰，有些文档是直接从源代码中提取的。所以阅读帮助时需要讲究一定的顺序和方法。对 于初学者可以先看 “Tornado 20 Getting Started Guide”，该手册在有些版本中没有，可以到网上找找。通过该手册，用户可以建立对Tornado开发环境的基本印象，熟悉基本工具的 *** 作等。 该手册用VxSim进行例程讲解，不需要具体的硬件目标板，这对初学者也很方便。

接下来用户可以看看WindRiver的培训资料，Workshop系列，包括4部分。以PowerPoint讲稿形式，内容比较简洁，快速阅读后可以建立对Tornado和VxWorks更深层次理解。

如果你觉得对VxWorks这个RTOS的概念还比较模糊，或没有嵌入式系统开发的从业经验，可以阅读VxWorks编程指南，它对VxWorks基本概念作了全面的描述。若该手册和VxWorks的最新版本有不符的地方，应该以VxWorks的库参考手册为准。

如果你不知道如何Tornado的功能，或在使用中遇到问题，可以参考Tornado用户指南，它对Tornado的直接用户使用有很大的帮助。

当你阅读完上面的各手册后，基本概念已经建立，可以进行实际系统开发。在实际开发过程中，用户最常用的手册为VxWorks库参考手册，不用仔细通读该手 册，只在平时遇问题时查询用。VxWorks库参考手册中文档直接由代码中提取，与VxWorks实际库情况最为吻合。

当然你在开发中会遇到自己专用组件的使用，如TureFFS、WindView、dosFs20、VxDCOM、VxFusion等，它们有专门的手册帮助你如何使用。

在开发过程中查询文档与初学时阅读文档不同，不追求全面的概貌，只需要局部的细节。这时我们要善于利用各手册的index部分，直接查询自己关心的关键词，可以快速找到需要的资料。这也是为什么我推荐使用html格式帮助的原因。

在你已能熟练使用Tornado和VxWorks后，若想再深层次求索细节，源代码文件将是你最好的文档。不但可以帮助明白工作机制细节，也学到一些编程技巧和规范。

除了WindRiver提供的正式文档，还有很多参考资源。如WindSurf，邮件组，论坛，中文书籍等。具体索引可以参考本书后附录。

vxWorks下如果要获得网络的功能，需要在编译vsb project的时候打开IPv4或者IPv6的协议栈，然后编译；然后在vip project中加入网络的相关component，其中有IFCONFIG的component，然后build，启动之后的target，可以使用ifconfig或者“cmd ifconfig -a” 方式来查看vxWorks系统下网络的状态，当然也可以通过ifconfig命令来配置。

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