ROS机器人底盘(2)-运动解算

这里以 zeus 为例子讲述运动正解与逆解

从整体速度转换为各个轮子速度即为正解，关系着如何根据既定速度控制机器人正确运行

我们知道 ROS 里面驱动小车最终下发的为线速度和角速度，通过 rosmsg show 可以看到

可以看到 ROS 坐标系规定

对于每个轮子：

前轮，左轮及后轮速度分别设为 Vf, Vl，Vr (假设轮子使得底盘逆时针时的线速度为正)；轮子所在圆直接为 L

从各个轮子速度(行径距离)转换为整体机器人的速度(坐标、姿态)

只需从正解

反推即可得到

通过正解可以转换对机器人的速度控制为对各个轮子的速度控制；通过逆解，通过积分可以根据每个轮子的行径距离求得机器人的坐标和姿态

modelh 模型接口类

differentialh 差分轮解算实现

omni3h 三轮全向轮解算

根据配置选择加载对应模型接口解耦模型的正反解算

在ROS第二章教程中遇到了输入rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtlez_rvizrviz，但是无法显示两只小海龟坐标的问题，解决办法是首先将Global Options选项下的Fixed Frame后面的坐标系改成world，然后通过左下角add按键，在By display type下面找到TF并添加，就可以了。

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