麦克纳姆轮运动原理是什么？

麦克纳姆轮运动原理是将车辆同一侧的两个麦轮以相反的方向旋转，这样沿前后方的力就会抵消，而横向的力有恰好是同一方向。麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45度。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮，即辊子，故小轮可以横向滑移。滚筒是一种没有动力的小型滚筒。小滚子的母线很特殊。当轮子绕固定的轮轴转动时，每个小滚轮的包络面都是圆柱形的，所以轮子可以不断向前滚动。麦克纳蒙轮安装在车内，可以向各个方向移动。它可以从前到后，从左到右和横向移动。它可以360度任意方向完全平移和旋转，即使在很小的空房间里也可以灵活移动到达目的地。McNamun车轮安装模式:X-Square:小轮转动产生的力矩会经过同一点，所以偏航轴不能主动转动或保持偏航轴的角度。X-rectangle:小轮的转动可以产生偏航轴的转动力矩，但转动力矩的力臂会更短。o型正方形:四个小轮子分别位于正方形的四个顶点，既可以进行平移，也可以进行旋转。受限于机器人底盘的形状和尺寸，安装的可行性受到限制。o型直角:小轮的转动能产生偏航轴的转动力矩，转动力矩的力臂较长，是最常见的安装方式。

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，它是一种全向轮。普通轮胎是双向，要么向前要么向后，转向是通过改变轮胎方向实现的。麦克纳姆轮由主轮轴周边按一定角度排布一圈轮轴，通过不同的驱动组合将主轮的转动力转化到其他方向上从而实现全向移动。麦克纳姆轮可以实现前进，后退，左右平移，斜向，原地掉头等等动作，比普通转向系统更加灵活但因为结构复杂导致无法承载过重的负荷，且使用过程中会出现比普通轮胎更易磨损的情况。

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