求两相四线步进电机驱动，C语言源码，可以控制步数的。

#include <stdio.h>#include <fcntl.h>#include <string.h>#include <sys/ioctl.h>

#define STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE 0x13 staticintstep_fd = -1

char *STEP_DEV="/dev/exio/0raw"//定义一个指针指向步进电机的驱动 程序

/********* A, AB, B, BC, C CD, D, DA ***/

char stepdata[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}//各 个相位对应的值

void Delay(int t) //延时函数 { int i

for(t>0t--)

for(i=0i<400i++)}

/***************************************************** ***********/

int main(intargc, char **argv) {

int i = 0

if((step_fd=open(STEP_DEV, O_WRONLY))<0){ printf("Error opening /dev/exio/0raw device\n")return 1} /＊

打开设备的驱动程序，由于LINUX把所有的设备都模拟成文件。 step_fd=open(STEP_DEV,0_WRONLY)实际调用的函数为：

staticint s3c2410_exio_open(structinode *inode, struct file *filp) //驱动程序中的设备打开程序 ＊/

for () {

for (i=0i<sizeof(stepdata)/sizeof(stepdata[0])i++) { ioctl(step_fd, STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE, stepdata[i])}

/＊程序进入一个死循环，这样可以使电机在没有人为停止的状况下，一直的 转动下去。

＊第二层for语句循环一次即电机转动一周。函数ioctl（）对应函 数＊s3c2410_exio_ioctl（）

＊而这个函数最终将调用函数do_stepmotor_run((char)arg)使步进电 机转动起来。 ＊/

printf("Delay(100)\n")Delay(100)}

close(step_fd)//程序结束时关闭设备 printf("Step motor start running!\n")return 0}本文来自百度文库，你可以搜搜，其中答案更详细的！

看下图，就是步进电机的时序及接线图。

2相4拍（按图解释）：

第一拍（第一次的脉冲信号）：1~3组成的线圈黄线加+电压，兰线加-电压；2~4组成的线圈橙色加+，蓝色加-电压。结果是：电机移动了一个步进角的；

第2，3，4拍类推，结果是：电机向一方向给移动了一个步进角的；如此重复1，2，3，4电机就不停的转。如果反过来执行4，3，2，1，那电机就会反转，第一拍和第二拍（每拍之间的)时间长短就决定了电机的频率从而影响到转速

按照正常接线4个端口依次接A,A\,B,B\。

8拍实际上是这样的：A-AB-B-BA\-A\-A\B\-B\-B\A-A

这里面隐含了一个0的问题，就是比如第一拍A为1，则A\为0.则AA\通电。BB\不通电。

第二拍A，B为1，则A\，B\为0.AA\通电。BB\通电。依次类推,从而实现2细分，比如1.8度的电机就控制成0.9度的了。

扩展资料：

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机和驱动器的选择方法：

1 判断需多大力矩：静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。

2 判断电机运转速度：转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。

3 选择电机的安装规格：如57、86、110等，主要与力矩要求有关。

4 确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。

5 根据电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。

步进电机从其结构形式上可分为反应式步进电机（Variable Reluctance，VR）、永磁式步进电机Permanent Magnet,PM）、混合式步进电机（Hybrid Stepping,HS）、单相步进电机、平面步进电机等多种类型,在我国所采用的步进电机中以反应式步进电机为主。

步进电机的运行性能与控制方式有密切的关系,步进电机控制系统从其控制方式来看,可以分为以下三类：开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统。半闭环控制系统在实际应用中一般归类于开环或闭环系统中。

1 反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。

2 永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。

3 混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。

按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。

该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍（0.007°/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。

参考资料：百度百科-步进电机

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