具体如下:
1、如果加入D抖动的特别厉害，试试只用PI控制。
2、还有PID参数都是一步一步调出来的，我建议你做个上位机，就是个简单的VB串口程序，用来设置PID参数
3、然后在单片机这边弄个串口接收程序，这里就是个简单的串口程序，人人都会，把接收到的PID存储在缓冲区里。
4、然后单片机程序直接调用。单片机带EEPROM的话，当接收到改变的PID参数时，存储这些参数。去STC官网下你的单片机资料，上面有EEPROM测试程序，直接套用。
#include <stdlib.h>#include "global_varible.h"
/****************************************************************************
* 模块名: PID
* 描述: PID调节子程序
* 采用PID-PD算法。在偏差绝对值大于△e时，用PD算法，以改善动态品质。
* 当偏差绝对值小于△e时，用PID算法，提高稳定精度。
* PIDout=kp*e(t)+ki*[e(t)+e(t-1)+...+e(1)]+kd*[e(t)-e(t-1)]
*============================================================================
* 入口: 无
* 出口: 无
* 改变: PID_T_Run=加热时间控制
*****************************************************************************/
void PID_Math(void)
{
signed long ee1 //偏差一阶
//signed long ee2 //偏差二阶
signed long d_out //积分输出
if(!Flag_PID_T_OK)
return
Flag_PID_T_OK=0
Temp_Set=3700 //温度控制设定值37.00度
PID_e0 = Temp_Set-Temp_Now //本次偏差
ee1 = PID_e0-PID_e1 //计算一阶偏差
//ee2 = PID_e0-2*PID_e1+PID_e2 //计算二阶偏差
if(ee1 >500) //一阶偏差的限制范围
ee1 = 500
if(ee1 <-500)
ee1 = -500
PID_e_SUM += PID_e0 //偏差之和
if(PID_e_SUM >200) //积分最多累计的温差
PID_e_SUM = 200
if(PID_e_SUM <-200)
PID_e_SUM = -200
PID_Out = PID_kp*PID_e0+PID_kd*ee1 //计算PID比例和微分输出
if(abs(PID_e0) <200) //如果温度相差小于1.5度则计入PID积分输出
{
if(abs(PID_e0) >100) //如果温度相差大于1度时积分累计限制
{
if(PID_e_SUM >100)
PID_e_SUM = 100
if(PID_e_SUM <-100)
PID_e_SUM = -100
}
d_out = PID_ki*PID_e_SUM //积分输出
if(PID_e0 <-5) //当前温度高于设定温度0.5度时积分累计限制
{
if(PID_e_SUM >150)
PID_e_SUM = 150
if(PID_e_SUM >0) //当前温度高于设定温度0.5度时削弱积分正输出
d_out >>= 1
}
PID_Out += d_out //PID比例,积分和微分输出
}
else
PID_e_SUM=0
PID_Out/=100 //恢复被PID_Out系数放大的倍数
if(PID_Out >200)
PID_Out=200
if(PID_Out<0)
PID_Out=0
if(PID_e0 >300) //当前温度比设定温度低3度则全速加热
PID_Out=200
if(PID_e0 <-20) //当前温度高于设定温度0.2度则关闭加热
PID_Out=0
Hot_T_Run=PID_Out //加热时间控制输出
PID_e2 = PID_e1 //保存上次偏差
PID_e1 = PID_e0 //保存当前偏差
}
////////////////////////////////////////////////////////////void PID_Math() end.
//温控PID程序#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#include<math.h>
#include<string.h>
struct PID {
unsigned int SetPoint// 设定目标 Desired Value
unsigned int Proportion// 比例常数 Proportional Const
unsigned int Integral// 积分常数 Integral Const
unsigned int Derivative// 微分常数 Derivative Const
unsigned int LastError// Error[-1]
unsigned int PrevError// Error[-2]
unsigned int SumError// Sums of Errors
}
struct PID spid// PID Control Structure
unsigned int rout// PID Response (Output)
unsigned int rin// PID Feedback (Input)
sbit data1=P1^0
sbit clk=P1^1
sbit plus=P2^0
sbit subs=P2^1
sbit stop=P2^2
sbit output=P3^4
sbit DQ=P3^3
unsigned char flag,flag_1=0
unsigned char high_time,low_time,count=0//占空比调节参数
unsigned char set_temper=35
unsigned char temper
unsigned char i
unsigned char j=0
unsigned int s
/***********************************************************
延时子程序,延时时间以12M晶振为准,延时时间为30us×time
***********************************************************/
void delay(unsigned char time)
{
unsigned char m,n
for(n=0n<timen++)
for(m=0m<2m++){}
}
/***********************************************************
写一位数据子程序
***********************************************************/
void write_bit(unsigned char bitval)
{
EA=0
DQ=0 /*拉低DQ以开始一个写时序*/
if(bitval==1)
{
_nop_()
DQ=1 /*如要写1，则将总线置高*/
}
delay(5) /*延时90us供DA18B20采样*/
DQ=1 /*释放DQ总线*/
_nop_()
_nop_()
EA=1
}
/***********************************************************
写一字节数据子程序
***********************************************************/
void write_byte(unsigned char val)
{
unsigned char i
unsigned char temp
EA=0
TR0=0
for(i=0i<8i++) /*写一字节数据，一次写一位*/
{
temp=val>>i /*移位 *** 作，将本次要写的位移到最低位*/
temp=temp&1
write_bit(temp) /*向总线写该位*/
}
delay(7) /*延时120us后*/
// TR0=1
EA=1
}
/***********************************************************
读一位数据子程序
***********************************************************/
unsigned char read_bit()
{
unsigned char i,value_bit
EA=0
DQ=0 /*拉低DQ，开始读时序*/
_nop_()
_nop_()
DQ=1 /*释放总线*/
for(i=0i<2i++){}
value_bit=DQ
EA=1
return(value_bit)
}
/***********************************************************
读一字节数据子程序
***********************************************************/
unsigned char read_byte()
{
unsigned char i,value=0
EA=0
for(i=0i<8i++)
{
if(read_bit()) /*读一字节数据，一个时序中读一次，并作移位处理*/
value|=0x01<<i
delay(4) /*延时80us以完成此次都时序，之后再读下一数据*/
}
EA=1
return(value)
}
/***********************************************************
复位子程序
***********************************************************/
unsigned char reset()
{
unsigned char presence
EA=0
DQ=0 /*拉低DQ总线开始复位*/
delay(30) /*保持低电平480us*/
DQ=1 /*释放总线*/
delay(3)
presence=DQ /*获取应答信号*/
delay(28) /*延时以完成整个时序*/
EA=1
return(presence) /*返回应答信号，有芯片应答返回0,无芯片则返回1*/
}
/***********************************************************
获取温度子程序
***********************************************************/
void get_temper()
{
unsigned char i,j
do
{
i=reset() /*复位*/
}while(i!=0) /*1为无反馈信号*/
i=0xcc /*发送设备定位命令*/
write_byte(i)
i=0x44 /*发送开始转换命令*/
write_byte(i)
delay(180) /*延时*/
do
{
i=reset() /*复位*/
}while(i!=0)
i=0xcc /*设备定位*/
write_byte(i)
i=0xbe /*读出缓冲区内容*/
write_byte(i)
j=read_byte()
i=read_byte()
i=(i<<4)&0x7f
s=(unsigned int)(j&0x0f)
s=(s*100)/16
j=j>>4
temper=i|j /*获取的温度放在temper中*/
}
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/
void PIDInit (struct PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(struct PID))
}
/*====================================================================================================
PID计算部分
=====================================================================================================*/
unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )
{
unsigned int dError,Error
Error = pp->SetPoint - NextPoint// 偏差
pp->SumError += Error// 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError
pp->LastError = Error
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumEror // 积分项
+ pp->Derivative * dError)// 微分项
}
/***********************************************************
温度比较处理子程序
***********************************************************/
compare_temper()
{
unsigned char i
if(set_temper>temper)
{
if(set_temper-temper>1)
{
high_time=100
low_time=0
}
else
{
for(i=0i<10i++)
{ get_temper()
rin = s// Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin )// Perform PID Interation
}
if (high_time<=100)
high_time=(unsigned char)(rout/800)
else
high_time=100
low_time= (100-high_time)
}
}
else if(set_temper<=temper)
{
if(temper-set_temper>0)
{
high_time=0
low_time=100
}
else
{
for(i=0i<10i++)
{ get_temper()
rin = s// Read Input
rout = PIDCalc ( &spid,rin )// Perform PID Interation
}
if (high_time<100)
high_time=(unsigned char)(rout/10000)
else
high_time=0
low_time= (100-high_time)
}
}
// else
// {}
}
/*****************************************************
T0中断服务子程序，用于控制电平的翻转 ,40us*100=4ms周期
******************************************************/
void serve_T0() interrupt 1 using 1
{
if(++count<=(high_time))
output=1
else if(count<=100)
{
output=0
}
else
count=0
TH0=0x2f
TL0=0xe0
}
/*****************************************************
串行口中断服务程序，用于上位机通讯
******************************************************/
void serve_sio() interrupt 4 using 2
{
/* EA=0
RI=0
i=SBUF
if(i==2)
{
while(RI==0){}
RI=0
set_temper=SBUF
SBUF=0x02
while(TI==0){}
TI=0
}
else if(i==3)
{
TI=0
SBUF=temper
while(TI==0){}
TI=0
}
EA=1 */
}
void disp_1(unsigned char disp_num1[6])
{
unsigned char n,a,m
for(n=0n<6n++)
{
// k=disp_num1[n]
for(a=0a<8a++)
{
clk=0
m=(disp_num1[n]&1)
disp_num1[n]=disp_num1[n]>>1
if(m==1)
data1=1
else
data1=0
_nop_()
clk=1
_nop_()
}
}
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