单片机多机通信程序

单片机多机通信，一个主机多个从机+一个通信协议就可以了，正常的串口设置就可以，协议可以以数据包形式，如:引导符、从机号、数据长度、指令类型、数据1---数据n、校验码、结束符，以主机发送指令从机应答，从机间需由主机协助。

在ROS多机通信时，从机里的程序可以继续运行。ROS的多机通信采用的是分布式系统的架构，即由多个计算机节点组成的异构系统。以一个简单的例子来说明，当从机启动一个ROS节点并与主控机连接时，从机与主控机就可以进行数据交换。此时，从机里的程序会将要发送的数据传给ROS节点，ROS节点将数据传到主控机，主控机通过ROS节点将数据传回从机。从机接收到数据后，按照程序设计好的逻辑进行处理。因此，从机里的程序可以在多机通信的情况下继续正常运行。

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