枕式包装机中色标传感器，怎么编写PLC程序让送膜长度达到一致？

如果你的切刀的机械精度足够，只需要传感器在检测到色标后输出一个信号给PLC，PLC驱动切刀机构，就能达到1mm的精度。

如果切刀系统的机械间隙过大，你用伺服驱动都解决不了问题。

也可以用传感器加旋转编码器的方式，通过脉冲数（由驱动辊外周长与每圈脉数换算出对应的长度所需的脉冲数，且这个值存储于寄存器，方便在触摸屏上修改长度）的区间比较，判定此时色标到达传感器时，长度是否在要求的范围内。

但归根结底，切刀的机械误差是最大问题。计算的再精确，执行机构的有效响应滞后（停时的误差惯量，启动时由间隙引起的有效期迟滞），都会使长度产生误差。

所以，着重点应放在减小机械误差上。程序上即使很简单的步骤都能完成。

怎样计算卷径？

卷径计算是通过线速度公式：线速度 = 转速 * π * 直径， 反推出直径 = 线速度 / (π * 转速)，使用该公式时需要保证系统中主牵引和收放卷的线速度保持一致，所以系统中还需要一个摆杆的反馈源对收放卷速度做一个PID调整，保证计算出的卷径误差不会太大。

怎样保证主牵引的速度同步？

程序中建立一个虚轴然后通过MC_GearIn电子齿轮功能块关联上左右牵引轴，速度差是通过虚轴运行的方向决定的，左放右收时牵引B速度略快与与A反之亦然，A牵引左侧的张力是通过A摆杆施加，B牵引右侧张力通过B摆杆施加，AB之间的张力通过AB牵引的速度差产生的。

摆杆PID在系统中起到什么作用

因为收放卷的时候需要保证摆杆处于在平衡的状态，因此需要对收放卷电机的速度做一个辅助叠加控制，这个时候通过摆杆的目标位置和当前位置的一个差值做PID，然后把PID运算结果输出到收放卷电机的运行频率上。

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