循迹小车如何终点黑线停下

1、如果是只有中间的红外感应模块感应到黑线，那么小车直走，即两个轮子都前转。

2、而当三个红外模块都没有检测到黑线，则小车转圈。

3、如果同时三个检测到黑线，则小车停止，这个条件是为了模拟终点全是一大坨黑块而设计的，但是在T字路口可能出现误判。

4、针对此问题，我们暂时想到的解决办法是把两侧的红外感应模块往两边移动，中间的保持不动，使得三个感应模块不在同一条水平线上时，可避免误判的可能。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。