用labview编程智能循迹小车的程序思路

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个

转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

1、循迹小车是一种能够自己寻找轨迹并按轨迹运动的“智能”车。本文简要记录这一电子制作过程，希望大家喜欢。有什么建议和意见，欢迎大家留言。

2、根据元器件清单清点器件，看是否缺件少件。下图是元器件全家福：

3、依次焊接元器件：要先焊接小的元器件，再焊接大的元器件，最后粘上电池座和马达。焊接好所有元器件后再次肉眼检查有没有焊反，虚焊漏焊的点。确认无误后，进行第三步。

4、焊接好所有元器件后再次肉眼检查有没有焊反，虚焊漏焊的点。确认无误后，进行第三步。

5、装上电池调试。电马达的2根线可能会装反，光敏电阻和发光二极管的相对位置可能需要调整，可调电阻（电位器）的电阻值可能不合适需要调整。

6、调试后，小车可以再黑色的轨道上自动循迹，制作成功。黑色轨迹可以自己做，用黑色胶布再地板上自定义轨道，小车慢悠悠的在轨道上行走。

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