单片机控制舵机程序

//12MHz

#include <reg51.h>

void InitTimer0(void)

{

TMOD = 0x01

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

EA = 1

ET0 = 1

TR0 = 1

}

void delay(void) //误差 0us 延时1ms 此处可以修改高电平周期

//修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45度具体是多少 你可以试试

{

unsigned char a,b,c

for(c=1c>0c--)

for(b=142b>0b--)

for(a=2a>0a--)

}

void main(void)

{

InitTimer0()

P1_2=0

while(1)

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1

{

//20ms中断

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

P1_2=1

delay()

P1_2=0

}

//双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7

uint b=1500//1.5ms 舵机0位

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

b=1500

TMOD=0X11

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

PWM=1

P1M0=0X0F//P1低4位推挽输出 接L298N直流电机驱动模块 带动后轮两个电机

P1M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a//低4位 1010 正转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=1000Delay1ms(1000)//左转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=2000Delay1ms(1000)//右转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05 //低4位 0101 反转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=1000Delay1ms(1000)//后左转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=2000Delay1ms(1000)//后右转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0定时20ms

{

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

PWM=1

TR1=1

ET1=1

}

void timer1()interrupt 3//定时器1定时1到2ms

{

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

PWM=0

TR1=0

ET1=0

}

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