xs128单片机中CAN 是什么

xs128单片机中CAN是总线模块收发程序，说明该单片机提供并行总线。

总线型单片机普遍设置有并行地址总线、 数据总线、控制总线，这些引脚用以扩展并行外围器件都可通过串行口与单片机连接。

注：许多单片机已把所需要的外围器件及外设接口集成一片内，因此在许多情况下可以不要并行扩展总线，大大减省封装成本和芯片体积，这类单片机称为非总线型单片机。

单片机简介：

单片机=是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的300M的高速单片机。

首先，CAN通信需要有接口的，在有接收的基础上，再加一片CAN总线驱动芯片PCA82C250才行。

这是要看你是什么单片机了，有的单片机带有CAN接口的，就像带有串口UART一样。

带有CAN接口的单片机，有专用的通信用寄存器来实现通信，与串口无关。

没有CAN接口的单片机，如51系列的，就需要加一片CAN扩展接收芯片，如SJA1000，通信时，是按外部扩展接口来实现的，当然了，用SJA1000也同样需要PCA82C250芯片的。

另外，在CAN通信时，具有很严格的通信协议的，必须按协议写程序才行的。并不像串口通信那么简单的。

主函数如下：

uint8 systick_flag

// 主函数（程序入口）

int main(void)

{

uint8 systick_bak

jtagWait()//防止JTAG失效，重要！

clockInit() //时钟初始化：晶振，6MHz

board_initialize()//初始化

SysTickPeriodSet(100000UL)//设置SysTick计数器的周期值2ms

SysTickIntEnable()//使能SysTick中断

IntMasterEnable() //使能处理器中断

SysTickEnable() //使能SysTick计数器

serialInit()

CANConfigure()

for ()

{

if(systick_bak != systick_flag) // 2ms定时到

{

systick_bak = systick_flag

CANSend()

if(can_error_flag)

{

can_error_flag = 0

SysCtlDelay(15 * TheSysClock / 3000)

CANConfigure()

}

}

}

}

//

void SysTick_ISR(void)

{

// 硬件会自动清除SysTick中断状态

systick_flag += 1

}

#define _CAN_DEAL_C_

#include "config.h"

#include "can_deal.h"

#include "serial_com.h"

tCANMsgObject g_MsgObjectRx // CAN接收报文对象设置

tCANMsgObject g_MsgObjectTx // CAN发送报文对象设置

tCANBitClkParms CANBitClkSettings[] =

{

/*50MHz*/

{5, 4, 3, 5}, /* CANBAUD_1M */

{5, 4, 3, 10}, /* CANBAUD_500K */

{5, 4, 3, 20}, /* CANBAUD_250K */

{5, 4, 3, 40}, /* CANBAUD_125K */

{5, 4, 3, 50}, /* CANBAUD_100k */

{11, 8, 4, 50}, /* CANBAUD_50k */

{11, 8, 4, 100}, /* CANBAUD_25k */

{11, 8, 4, 125}, /* CANBAUD_20k */

{11, 8, 4, 250}, /* CANBAUD_10k */

{11, 8, 4, 500}, /* CANBAUD_5k */

{11, 8, 4, 1000},/* CANBAUD_2k5 */

}

uint8 can_recebuf[8]

uint8 can_sendbuf[8] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x51,0x0e}

uint8 cop_frame_addr

uint16 SendID,ReceID

/*************************************************

函数名称: CANConfigure

简要描述：配置CAN0的外设

调用清单：

被调用清单：

输入：

输出：

返回：

其它：

修改日志：

*************************************************/

void CANConfigure(void)

{

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA) //使能GPIOD系统外设

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0) //使能CAN控制器系统外设

GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_CAN0RX)

GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_CAN0TX)

GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6 )

GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5 )

CANInit(CAN0_BASE) //初始化CAN节点

CANBitTimingSet(CAN0_BASE,

(tCANBitClkParms *)&CANBitClkSettings[CANBAUD_50k]) //对CAN控制器位时序进行配置

CANEnable(CAN0_BASE) //使能CAN控制器

CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_STATUS | CAN_INT_ERROR) //使能CAN控制器中断源

IntEnable(INT_CAN0) //使能CAN控制器中断(to CPU)

IntMasterEnable()//使能中断总开关

cop_frame_addr = 0

}

/*************************************************

函数名称: CANRece

简要描述：配置接收数据帧

调用清单：

被调用清单：

输入：

输出：无

返回：

其它：

修改日志：

*************************************************/

void CANRece(void)

{

g_MsgObjectRx.ulMsgID = 0x110 //报文滤波ID

g_MsgObjectRx.ulMsgIDMask = 0x00//报文ID掩码

g_MsgObjectRx.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE

| MSG_OBJ_EXTENDED_ID | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER |MSG_OBJ_DATA_LOST //由tCANObjFlags列举的配置参数：使能或已使能接收中断 g_MsgObjectRx.pucMsgData = sizeof(can_recebuf) //指向数据存储空间

g_MsgObjectRx.ulMsgLen= 8//设置数据域长度

CANMessageSet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX) //配置数据帧"接收报文对象"

}

/*************************************************

函数名称: CANSend

简要描述：配置发送数据

调用清单：

被调用清单：

输入：

输出：无

返回：

其它：

修改日志：

*************************************************/

void CANSend(void)

{

g_MsgObjectTx.ulMsgID = SendID//取得报文标识符

g_MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0x00

g_MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE //标记发送中断使能

g_MsgObjectTx.ulMsgLen = sizeof(can_sendbuf) //标记数据域长度

CAN_ReceDeal()

if(cop_frame_addr == 0)

{

cop_frame_addr = 1

can_sendbuf[6] = 0x52 //参考原始

can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7)

g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf//传递数据存放指针

CANRetrySet(CAN0_BASE, 1) //启动发送失败重发

CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX) //配置1号报文对象为发送对象

}

else

{

cop_frame_addr = 0

can_sendbuf[6] = 0x51 //参考原始

can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7)

g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf//传递数据存放指针

CANRetrySet(CAN0_BASE, 1) //启动发送失败重发

CANMessageSet(CAN0_BASE, 2, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX) //配置2号报文对象为发送对象

}

}

/*************************************************

函数名称: CANIntHandler

简要描述： CAN中断处理

调用清单：

被调用清单：

输入：

输出：无

返回：

其它：

修改日志：

*************************************************/

void CANIntHandler(void)

{

unsigned long ulStatus

ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE)//读取CANMSGnINT寄存器的值

if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS) // Status Interrupt 状态中断

{

CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL)

}

else if(ulStatus == 1||ulStatus == 2)

{

CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus)

CANRece()

}

else if(ulStatus == 3)

{

g_MsgObjectRx.pucMsgData = can_recebuf

CANMessageGet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, 0)

CANIntClear(CAN0_BASE, 3)

CANSend()

}

else

{

can_error_flag = 1

CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus)

}

}

---