工业机器人ABB1410螺旋圆程序怎么写？

工业机器人ABB1410螺旋圆视图如上

编程步骤：

1)我们可以通过设定圆心，利用offs数偏移完成。

2)由于绘制过程圆的半径在放大，所以圆分为上半圆和下半圆

3)编写程序如下:

可以考虑增加两个小车之间的距离接口，超声波的话指向性比较强，如果两车角度能控制得住的话，可以考虑，一个发送接收，一个回波转发，测量延迟时间；角度不固定的话，我认为大概可以用散射的调制红外线，一车恒流发送，用一个发射管向上发射，一车接收测其幅值（硬件可能比较复杂，且不太准确，温度稳定性不好，用之前需要自学习，但大概能用，以前做过一套，还行），两车角度无所谓，各自巡线即可，但需要协调控制两车距离，使用恰当的方法（例如PID）调节车速，将两车距离稳定控制在一个点上，应该就能保证棍子不会掉下来。

乐高机器人转弯半径是1.2m。

乐高机器人是集合了可编程主机、电动马达、传感器、Lego Technic部分（齿轮、轮轴、横梁、插销）的统称。Mindstorms起源于益智玩具中可编程传感器模具（programmable sensor blocks）。第一个Lego Mindstorms的零售版本在1998年上市，当时叫做Robotics Invention System (RIS)。最近的版本是2013年上市的Lego Mindstorms EV3。

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