ms5611程序内部可以做固定换算时间吗

打开资源管理器，也就是打开一个文件夹，然后点文件查看方式就是选择平铺那个，选中平铺，把文件夹中文件平铺，之后点上方的 工具——文件夹选项——查看——应用到所有文件夹，在d出的对话框上选择是，最后确定。 搞定

“有的用7位I2C地址（即0x77和0x76），有的用8位I2C地址（即0xee和0xef），我到底用哪个地址。”

严格从地址定义来说，I²C的设备地址是7位的，发到总线上时多了一个最低位的读写位。至于你的使用，需要看你自己的I²C驱动程序是怎么写的：如果直接发8位那就用8位的，如果是用7位地址、接口程序自己再加上读写位，那么就传递7位的参数。另外八位的时候应当是0xEE或者0xEC。

比方说，你CSB引脚拉高，那么七位地址是0x76、八位写地址是0xEC；如果CSB引脚拉低，那么七位地址是0x77、八位写地址是0xEE。

多旋翼无人机也是由电机的旋转，使螺旋桨产生升力而飞起来的。比如四旋翼无人机，当飞机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，飞机的升力与重力相平衡，飞机就可以悬停在空中了。

对于PX4Firmware的调试，有别于传统的单片机单步调试，没有办法仿真，因为是多线程程序，也没有好的集成编译环境。主要还是靠串口打印来调试数据。在Pixhawk飞控上有一个USB的接口，如果想要进入串口打印调试终端nsh，就必须拔掉SD卡，然后用USB口连接电脑，否则不能进入nsh终端。我们采用的开源无人机飞控硬件是pixhawk，相对来说这是一个比较稳定的版本，经过实际的飞行测试，效果比较理想。

FMU中集成了STM32F427处理芯片MPU6050三轴加速计和三轴陀螺仪、MS5611气压计、LSM303D加速度计和磁罗盘。以及丰富的总线接口，4路串口SPI、I2C、ADC接口等等。FMU采用的单片机STM32F427，主要负责对传感器的数据进行采集并进行姿态和位置解算，并通过经典PID控制程序输出控制量到IO程序中，生成飞行控制量，进而控制飞机的飞行。

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