机器人Halcon手眼标定

严格说需要标定标定目主要：1消除镜畸变

2确定像素世界坐标关系通俗说像素等于少毫米及相位置关系（般6外参数：XY,Z 向平移量及夹角）

说离CCD近拍图像比较离CCD远拍图像比较变焦镜或者通改变像距改变物距.

精度苛刻镜畸变及相机测物体垂直情况用标准品式代替标定：比直径10mm圆halcon拟合像素直径1000像素像素等于10/1000=0.01mm.........(要求聚焦准确）

初始参数是0.0195,注意halcon里单位是m k是畸变系数，可以初始为0 sx和sy是相邻像元的水平和垂直距离，1/4"可以查得分别宽和高尺寸是3.2和2.4mm，用320×240去除，得到sx和sy分别是0.01mm，那么应该初始为sx=1.0e-005和sy=1.0e-005,Cx和Cy分别是

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