ABB机器人编写一个简单程序

方法一：

。。。

WaitDI di10, 1//或者使用WaitUntil

MaxTime:=50

TimeFlag:=flag1

。。。。相应的动作程序。。。。

选用参变量[\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。

方法二：

IF <di10==1>

THEN

GOTO "lable" //动作标签

ELSE

WaitTime 50

lable:

动作程序

那你可以用时钟噻，用CLKSTART等把运行那段轨迹的时间记录下来，再搞个小程序，先GlueOn,再Waittime，再Glueoff,等待时间就是你用时钟记录下的走那段涂胶轨迹的时间。这样就应该行了吧。

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