工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程：

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建码垛编程

用示教器编写程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1

2：LBL[1] ；标签 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE 移动至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE 移动至堆叠点

13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE 移动至回退点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

4） 注意事项

（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

常用机器人编程说明:指示表

目录指令:该指令的功能是显示存储中的所有用户程序名。

函数的作用是:显示任意位置变量的值。

LISTP指令:这个函数用于显示任何用户的所有程序。

存储指令

格式化指令:执行磁盘格式化。

STOREP指令:STOREP指令将指定的程序存储在指定的磁盘文件中。

STOREL指令:该指令存储用户程序中指定的所有位置变量名和值。

LISTF指令:该指令的功能是显示当前在软盘上输入的文件目录。

机器人的 *** 作

1. 教学设备功能:

通过教学装置基本完成机器人的所有 *** 作，掌握每个开关的功能和 *** 作方法。

川崎机器人 *** 作面板

2. *** 作机器人的准备工作

确保工作区域干净整洁。

规定穿工作服、安全鞋、安全帽等

了解机器人的一般参数、技术指标，了解每个开关按钮的作用

3、经过一定程度的机器人知识培训，了解机器人安全 *** 作规程，并严格遵守

没有重物挂在机器人的手臂上

检测机械臂是否能正常工作，有无严重噪音

是否要正确的把握教学装置，按照要求去做，防止教学装置摔坏

作为机器人的运动， *** 作者必须回到机器人的运动范围，以避免因工伤导致机器人的失败

3.启动和停止机器人

程序启动时

确保所有人都离开机器人工作区域，确保所有安全装置就位并正常工作。

按照以下步骤先启动控制器，然后启动电机

控制电源接通方式:

确认控制器外部电源

按控制器右上角的电源“开”。

电机供电方式:

确保所有的人都离开了工作区域。

在指示灯上按“A+ motor to open”。电机的电源是开着的，此时显示屏的右上角

指示灯是亮的。

程序停止

机器人的停止方式在演示模式和再现模式上是不同的。

1. 教学模式

(1)松开指示灯的杠杆触发开关。

(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。

2. 复制模式

(1)将“step”设为“step by step”或将复制条件设为“reproduction once”。

(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。

3.紧急停车

当机器人不能正常工作，可能造成人身伤害等危险情况时，立即按下任何紧急停止按钮，切断电机电源。急停按钮安装在控制器、指示灯、安全防护栏等前方。执行紧急停车。可能会出现错误消息。在这种情况下，要启动机器人，首先要重置错误，然后打开电机电源。

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