求用51单片机控制ADXL345测量角度的程序，通过ADXL345传感器，用51单片机控制，测量倾角的程序！

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// GY-29 ADXL345 IIC测试程序

// 使用单片机STC89C51

// 晶振：11.0592M

// 显示：LCD1602

// 编译环境 Keil uVision2

// 参考宏晶网站24c04通信程序

// 时间：2011年3月1日

// QQ：531389319

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#include <REG51.H>

#include <math.h> //Keil library

#include <stdio.h> //Keil library

#include <INTRINS.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define DataPort P0//LCD1602数据端口

sbit SCL=P1^0 //IIC时钟引脚定义

sbitSDA=P1^1 //IIC数据引脚定义

sbit LCM_RS=P2^0 //LCD1602命令端口

sbit LCM_RW=P2^1 //LCD1602命令端口

sbit LCM_EN=P2^2 //LCD1602命令端口

#define SlaveAddress 0xA6 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改

//ALT ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A

typedef unsigned char BYTE

typedef unsigned short WORD

BYTE BUF[8]//接收数据缓存区

uchar ge,shi,bai,qian,wan //显示变量

int dis_data //变量

int data_xyz[3]

void delay(unsigned int k)

void InitLcd() //初始化lcd1602

void Init_ADXL345(void)//初始化ADXL345

void WriteDataLCM(uchar dataW)

void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)

void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)

void conversion(uint temp_data)

void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data) //单个写入数据

uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address) //单个读取内部寄存器数据

void Multiple_Read_ADXL345() //连续的读取内部寄存器数据

//------------------------------------

void Delay5us()

void Delay5ms()

void ADXL345_Start()

void ADXL345_Stop()

void ADXL345_SendACK(bit ack)

bit ADXL345_RecvACK()

void ADXL345_SendByte(BYTE dat)

BYTE ADXL345_RecvByte()

void ADXL345_ReadPage()

void ADXL345_WritePage()

//-----------------------------------

//*********************************************************

void conversion(uint temp_data)

{

wan=temp_data/10000+0x30

temp_data=temp_data%10000 //取余运算

qian=temp_data/1000+0x30

temp_data=temp_data%1000 //取余运算

bai=temp_data/100+0x30

temp_data=temp_data%100//取余运算

shi=temp_data/10+0x30

temp_data=temp_data%10 //取余运算

ge=temp_data+0x30

}

/*******************************/

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int i,j

for(i=0i<ki++)

{

for(j=0j<121j++)

{}}

}

/*******************************/

void WaitForEnable(void)

{

DataPort=0xff

LCM_RS=0LCM_RW=1_nop_()

LCM_EN=1_nop_()_nop_()

while(DataPort&0x80)

LCM_EN=0

}

/*******************************/

void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)

{

if(Attribc)WaitForEnable()

LCM_RS=0LCM_RW=0_nop_()

DataPort=CMD_nop_()

LCM_EN=1_nop_()_nop_()LCM_EN=0

}

/*******************************/

void WriteDataLCM(uchar dataW)

{

WaitForEnable()

LCM_RS=1LCM_RW=0_nop_()

DataPort=dataW_nop_()

LCM_EN=1_nop_()_nop_()LCM_EN=0

}

/***********************************/

void InitLcd()

{

WriteCommandLCM(0x38,1)

WriteCommandLCM(0x08,1)

WriteCommandLCM(0x01,1)

WriteCommandLCM(0x06,1)

WriteCommandLCM(0x0c,1)

}

/***********************************/

void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)

{

Y&=1

X&=15

if(Y)X|=0x40

X|=0x80

WriteCommandLCM(X,0)

WriteDataLCM(DData)

}

/**************************************

延时5微秒(STC90C52RC@12M)

不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改

当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

**************************************/

void Delay5us()

{

_nop_()_nop_()_nop_()_nop_()

_nop_()_nop_()_nop_()_nop_()

_nop_()_nop_()_nop_()_nop_()

}

/**************************************

延时5毫秒(STC90C52RC@12M)

不同的工作环境,需要调整此函数

当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

**************************************/

void Delay5ms()

{

WORD n = 560

while (n--)

}

/**************************************

起始信号

**************************************/

void ADXL345_Start()

{

SDA = 1 //拉高数据线

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

SDA = 0 //产生下降沿

Delay5us()//延时

SCL = 0 //拉低时钟线

}

/**************************************

停止信号

**************************************/

void ADXL345_Stop()

{

SDA = 0 //拉低数据线

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

SDA = 1 //产生上升沿

Delay5us()//延时

}

/**************************************

发送应答信号

入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

**************************************/

void ADXL345_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack //写应答信号

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

SCL = 0 //拉低时钟线

Delay5us()//延时

}

/**************************************

接收应答信号

**************************************/

bit ADXL345_RecvACK()

{

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

CY = SDA //读应答信号

SCL = 0 //拉低时钟线

Delay5us()//延时

return CY

}

/**************************************

向IIC总线发送一个字节数据

**************************************/

void ADXL345_SendByte(BYTE dat)

{

BYTE i

for (i=0i<8i++) //8位计数器

{

dat <<= 1 //移出数据的最高位

SDA = CY //送数据口

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

SCL = 0 //拉低时钟线

Delay5us()//延时

}

ADXL345_RecvACK()

}

/**************************************

从IIC总线接收一个字节数据

**************************************/

BYTE ADXL345_RecvByte()

{

BYTE i

BYTE dat = 0

SDA = 1 //使能内部上拉,准备读取数据,

for (i=0i<8i++) //8位计数器

{

dat <<= 1

SCL = 1 //拉高时钟线

Delay5us()//延时

dat |= SDA//读数据

SCL = 0 //拉低时钟线

Delay5us()//延时

}

return dat

}

//******单字节写入*******************************************

void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

ADXL345_Start() //起始信号

ADXL345_SendByte(SlaveAddress) //发送设备地址+写信号

ADXL345_SendByte(REG_Address) //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页

ADXL345_SendByte(REG_data) //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页

ADXL345_Stop() //发送停止信号

}

//********单字节读取*****************************************

uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)

{ uchar REG_data

ADXL345_Start() //起始信号

ADXL345_SendByte(SlaveAddress) //发送设备地址+写信号

ADXL345_SendByte(REG_Address) //发送存储单元地址，从0开始

ADXL345_Start() //起始信号

ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1)//发送设备地址+读信号

REG_data=ADXL345_RecvByte() //读出寄存器数据

ADXL345_SendACK(1)

ADXL345_Stop() //停止信号

return REG_data

}

//*********************************************************

//

//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37

//

//*********************************************************

void Multiple_read_ADXL345(void)

{ uchar i

ADXL345_Start() //起始信号

ADXL345_SendByte(SlaveAddress) //发送设备地址+写信号

ADXL345_SendByte(0x32) //发送存储单元地址，从0x32开始

ADXL345_Start() //起始信号

ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1)//发送设备地址+读信号

for (i=0i<6i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF

{

BUF[i] = ADXL345_RecvByte() //BUF[0]存储0x32地址中的数据

if (i == 5)

{

ADXL345_SendACK(1) //最后一个数据需要回NOACK

}

else

{

ADXL345_SendACK(0) //回应ACK

}

}

ADXL345_Stop() //停止信号

Delay5ms()

}

//*****************************************************************

//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************

void Init_ADXL345()

{

Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B) //测量范围,正负16g，13位模式

Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08) //速率设定为12.5 参考pdf13页

Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08) //选择电源模式 参考pdf24页

Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80) //使能 DATA_READY 中断

Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00) //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页

Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00) //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页

Single_Write_ADXL345(0x20,0x05) //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页

}

//***********************************************************************

//显示x轴

void display_x()

{ float temp

dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0] //合成数据

if(dis_data<0){

dis_data=-dis_data

DisplayOneChar(2,0,'-') //显示正负符号位

}

else DisplayOneChar(2,0,' ')//显示空格

temp=(float)dis_data*3.9 //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页

conversion(temp) //转换出显示需要的数据

DisplayOneChar(0,0,'X') //第0行，第0列 显示X

DisplayOneChar(1,0,':')

DisplayOneChar(3,0,qian)

DisplayOneChar(4,0,'.')

DisplayOneChar(5,0,bai)

DisplayOneChar(6,0,shi)

DisplayOneChar(7,0,'g')

}

//***********************************************************************

//显示y轴

void display_y()

{ float temp

dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2] //合成数据

if(dis_data<0){

dis_data=-dis_data

DisplayOneChar(2,1,'-') //显示正负符号位

}

else DisplayOneChar(2,1,' ')//显示空格

temp=(float)dis_data*3.9 //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页

conversion(temp) //转换出显示需要的数据

DisplayOneChar(0,1,'Y') //第1行，第0列 显示y

DisplayOneChar(1,1,':')

DisplayOneChar(3,1,qian)

DisplayOneChar(4,1,'.')

DisplayOneChar(5,1,bai)

DisplayOneChar(6,1,shi)

DisplayOneChar(7,1,'g')

}

//***********************************************************************

//显示z轴

void display_z()

{ float temp

dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4] //合成数据

if(dis_data<0){

dis_data=-dis_data

DisplayOneChar(10,1,'-') //显示负符号位

}

else DisplayOneChar(10,1,' ') //显示空格

temp=(float)dis_data*3.9 //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页

conversion(temp) //转换出显示需要的数据

/*

DisplayOneChar(10,0,'Z') //第0行，第10列 显示Z

DisplayOneChar(11,0,':')

DisplayOneChar(11,1,qian)

DisplayOneChar(12,1,'.')

DisplayOneChar(13,1,bai)

DisplayOneChar(14,1,shi)

DisplayOneChar(15,1,'g')

*/

}

//*********************************************************

//******主程序********

//*********************************************************

void main()

{

uchar devid

float Roll,Pitch,Q,T,K

delay(500) //上电延时

InitLcd() //液晶初始化ADXL345

Init_ADXL345()//初始化ADXL345

devid=Single_Read_ADXL345(0X00)//读出的数据为0XE5,表示正确

while(1) //循环

{

Init_ADXL345()//初始化ADXL345

Multiple_Read_ADXL345() //连续读出数据，存储在BUF中

data_xyz[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0] //合成数据

data_xyz[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2] //合成数据

data_xyz[2]=(BUF[5]<<8)+BUF[4] //合成数据

//分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的

Q=(float)data_xyz[0]*3.9

T=(float)data_xyz[1]*3.9

K=(float)data_xyz[2]*3.9

Q=-Q

Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180) //X轴角度值

Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180) //Y轴角度值

conversion(Roll) //转换出显示需要的数据X轴，或者Y轴

DisplayOneChar(9,1,'A')

DisplayOneChar(10,1,':')

DisplayOneChar(11,1,bai)

DisplayOneChar(12,1,shi)

DisplayOneChar(13,1,ge)

delay(200) //延时

}

}

摩擦力=压力*摩擦因素=重力*SINA*摩擦因素

水平拉力F=重力*COSA

做匀速直线运动的条件 摩擦力=水平拉力F

水平拉力F的大小=重力*SINA*摩擦因素

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