前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。
在很早之前写过 简易蓝牙迷你四轴无人机制作教程资料参考 。
其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。
就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。
参考
空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机
我把我修改过配置的程序上传了
程序烧录这块主要是要注意的配置有
修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。
电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。
5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。
加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。
在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。
桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大又没法固定。
四轴有很多种做法，下面详细介绍两种：格氏11.1V2200mA25C锂电 128
B6充电器160
郎宇A2212电机 62×4
螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)
天行者20A电调 48×4
四轴机架 88
飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧。否则光调参数都不好意思说出口)
天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。
这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！
调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了.
日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！
大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子d一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！
小四轴的配置和价格：
716空心杯电机40 （10*4）
20C 3.7v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）
一大堆电子器件 50
PCB电路板制作100
蓝牙模块 30
遥控器用安卓手机不花钱
小四轴的优点：
价格便宜
从口袋里掏出来就能飞
自己设计飞控电路板
自己移植编写开源单片机程序
手机遥控 连遥控器都省了
小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。
四轴有很多种做法，不知楼主要做哪一种，我发一下我知道的两种吧大四轴,无刷电机+电调+飞控板（各种Geek长玩的，买硬件，调参数和算法）
大四轴是最烧钱的了，入手一套大概1000~2000元。我们是DIY,各种零件当然要自己买了，不怕折腾，我们按照如下配置搭建一套大四轴:
格氏11.1V2200mA25C锂电 128
B6充电器 160
郎宇A2212电机 62×4
螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)
天行者20A电调 48×4
四轴机架 88
飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)
天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
算一下总价：128+160+62*4+48*4+88+200+100=1156
我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。
这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！
调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了.
日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！
大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。还有就是！一旦发生问题千万不要用手去抓四轴!!!!这个是看到我QQ空间上一个好友调四轴受伤的手:
看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子d一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！
作为屌丝学生党，大四轴我暂时是玩不起的。于是我就想别的办法，反正都是四轴，小的是不是便宜些又安全些？
小四轴不仅没有电调，连机架都剩了，电机装在电路板上：
没有大四轴飞起来霸气，不能载重。但小四轴有个优点就是想飞就飞，一不受空间限制，二不容易伤人。即使你用手抓螺旋桨，那感觉基本也就是挠痒痒。
小四轴的配置和价格：
716空心杯电机 40 （10*4）
20C 3.7v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）
一大堆电子器件 50
PCB电路板制作 100
蓝牙模块 30
遥控器用安卓手机 不花钱
计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多
小四轴的优点：
价格便宜
从口袋里掏出来就能飞
自己设计飞控电路板
自己移植编写开源单片机程序
手机遥控 连遥控器都省了
小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。
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