求驱动两相4线步进电机C51程序

/*89C51控制步进电机c程序

使用89C51控制四相六线步进电机，

步进电机采用四相六线，步距角1.8度，半步工作0.9度八拍运行。

接口如下：

P15---启动信号输入

P14---停止信号输入

P13---接光电传感器

P20---输出控制步进电机的A相

P21---输出控制步进电机的B相

P22---输出控制步进电机的C相

P23---输出控制步进电机的D相

如下是我给步进电机八拍运行正向通电顺序：

P23(D相)、P22（C相）、P21(B相)、P20（A相）

第一步： 0 0 0 1

第二步： 0 0 1 1

第三步： 0 0 1 0

第四步： 0 1 1 0

第五步： 0 1 0 0

第六步： 1 1 0 0

第七步： 1 0 0 0

第八步： 1 0 0 1

使用光电传感器的输出作为脉冲信号，光电接收管的后面加一个三极管做信号放大。

光电传感器前有个齿盘，齿空的间隔距离是相等的，要求齿盘每移动一格，

光电传感器输出一个脉冲，步进电机移动一个角度0.9度。齿盘转动的速度不固定，

可能快也可能慢。步进电机没有转动之前，齿盘一直是转动的，

只有按下启动按钮步进电机才开始转动。

*/

//作成：吴天

//QQ.269829973

//完成时间2010.05.11

//上海.奉贤

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit START = P1^5

sbit STOP = P1^4

sbit COM = P1^3

//电机接在低4位，接在其他位可修改数组。

uchar code lab[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}

void Mdelay(uchar x)

{uchar j,k

for(j=xj>0j--)

{

for(k=124k>0k--)

{}

}

}

//步进程序，调用一次程序，移动一步，

//参数：方向，1为正转，0为反转。

void motormove(uchar dir)

{

static step=0

P2&=0xf0

if(dir)

{

if(step<=7)

{ P2|=lab[step++]}

else

{step=0P2|=lab[step]}

}

else

{

if(step==0)

{P2|=lab[step]step=7}

if(step>0)

{P2|=lab[step--]}

}

}

void main()

{

bit RUN=0

while(1)

{

if(RUN==0)

{

if(!START) //读启动

{Mdelay(1)

if(!START)

{RUN=1}

}

}

else

{

if(!COM)//读传感器，低电平移动步进电机

{motormove(1)}

if(!STOP) //读停止

{

Mdelay(1)

if(!STOP)

{RUN=0}

}

}

}

}

看下图，就是步进电机的时序及接线图。

2相4拍（按图解释）：

第一拍（第一次的脉冲信号）：1~3组成的线圈黄线加+电压，兰线加-电压；2~4组成的线圈橙色加+，蓝色加-电压。结果是：电机移动了一个步进角的；

第2，3，4拍类推，结果是：电机向一方向给移动了一个步进角的；如此重复1，2，3，4电机就不停的转。如果反过来执行4，3，2，1，那电机就会反转，第一拍和第二拍（每拍之间的)时间长短就决定了电机的频率从而影响到转速

#include <stdio.h>#include <fcntl.h>#include <string.h>#include <sys/ioctl.h>

#define STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE 0x13 staticintstep_fd = -1

char *STEP_DEV="/dev/exio/0raw"//定义一个指针指向步进电机的驱动 程序

/********* A, AB, B, BC, C CD, D, DA ***/

char stepdata[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}//各 个相位对应的值

void Delay(int t) //延时函数 { int i

for(t>0t--)

for(i=0i<400i++)}

/***************************************************** ***********/

int main(intargc, char **argv) {

int i = 0

if((step_fd=open(STEP_DEV, O_WRONLY))<0){ printf("Error opening /dev/exio/0raw device\n")return 1} /＊

打开设备的驱动程序，由于LINUX把所有的设备都模拟成文件。 step_fd=open(STEP_DEV,0_WRONLY)实际调用的函数为：

staticint s3c2410_exio_open(structinode *inode, struct file *filp) //驱动程序中的设备打开程序 ＊/

for () {

for (i=0i<sizeof(stepdata)/sizeof(stepdata[0])i++) { ioctl(step_fd, STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE, stepdata[i])}

/＊程序进入一个死循环，这样可以使电机在没有人为停止的状况下，一直的 转动下去。

＊第二层for语句循环一次即电机转动一周。函数ioctl（）对应函 数＊s3c2410_exio_ioctl（）

＊而这个函数最终将调用函数do_stepmotor_run((char)arg)使步进电 机转动起来。 ＊/

printf("Delay(100)\n")Delay(100)}

close(step_fd)//程序结束时关闭设备 printf("Step motor start running!\n")return 0}本文来自百度文库，你可以搜搜，其中答案更详细的！

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